直接转矩控制与DTC.ppt

定子磁链模型 （2）电流模型法 在额定转速30%以下时，磁链只能根据转速来正确计算，定子电流、转速磁链模型结构图如下： 电流磁链模型电路框图 直接转矩控制系统 直接转矩控制原理图 直接转矩控制特点 不需要旋转坐标变换，有静止坐标系实行 Te 与Ψs 砰-砰控制，简化控制结构。 选择定子磁链做被控量，计算磁链模型不受转子参数变化的影响，提高系统的鲁棒性。 采用直接转矩控制，能获得快速的转矩响应。 直接转矩存在问题 由于转矩和磁链采用砰-砰控制，开关频率不确定，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定的。 由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 系统的定子磁链的轨迹是正六边 形，因而定子电流含有高次谐渡分量，其中五次和七次 谐波对控制系统和电网的影响最为严重。 在低速运行时，开关频率越低转矩脉动越大，影响系统调速性能。 四. 矢量控制与DTC特点与性能比较 性能与特点 矢量控制 DTC 磁链控制 转子磁链闭环控制 定子磁链闭环控制 转矩控制 连续控制，比较平滑 砰-砰控制，有转矩脉动 电流控制 闭环控制 无闭环控制 坐标变换 旋转坐标变换，较复杂 静止坐标变换，较简单 磁链定向 按转子磁链定向 需知道定子磁链矢量的位置，但无需定向 调速范围 比较宽 不够宽 转矩动态响应 不够快 较快 五. PWM控制的基本原理 PWM控制技术重要理论基础——面积等效原理 冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 三相SPWM逆变电路 三角波载波公用，三相正弦调制波相位依次差120° 同一三角波周期内三相的脉宽分别为dU、dV和dW，脉冲两边的间隙宽度分别为d′U、d′ V和d′ W，同一时刻三相调制波电压之和为零，利用下式： 可简化三相SPWM波的计算 三相SPWM逆变电路 分析应用较多的公用载波信号时的情况，在其输出线电压中，所包含的谐波角频率为： 式中，n=1,3,5,…时，k=3(2m－1)±1，m=1,2,…； n=2,4,6,…时， 不含低次谐波 载波角频率?c整数倍的谐波没有了，谐波中幅值较高的是?c±2?r和2?c±?r。 PWM逆变电路谐波的分析 使用载波对正弦信号波调制，会产生和载波有关的谐波分量。 谐波频率和幅值是衡量PWM逆变电路性能的重要指标之一。 三相和单相比较，共同点是都不含低次谐波，一个较显著的区别是载波角频率wc整数倍的谐波没有了，谐波中幅值较高的是wc±2wr和2wc±wr。 SPWM波中谐波主要是角频率为wc、2wc及其附近的谐波，很容易滤除。 PWM谐波电流影响 采用PWM技术后，由于三相电压为一系列方波信号，因此在PMSM三相电流中将不可避免地产生PWM高频谐波。 PWM谐波电流分量的存在，使得逆变器的涡流损耗、噪音及电动机的损耗、电磁干扰、转矩脉动增大，从而使电动机发热，减少了电动机的使用寿命。 目前，有关减少或消除PWM谐波的方法有，正弦波PWM技术（SPWM），选择谐波消除PWM技术（SHPWM），PWM自适应谐波控制，中性点钳位型PWM逆变器等。 静止无功补偿（SVC）技术 根据结构原理的不同，SVC 技术分为：自饱和电抗器型（SSR － Self－saturable Reactor） 、晶闸管相控电抗器型（TCR － Thyristor Controlled Reactor）、晶闸管投切电容器型（TSC–Thyristor Switched Capcitor） 、高阻抗变压器型（TCT）和励磁控制的电抗器型（AR）等。 SVC具有较强的无功调节能力，可以消除冲击电流和高次谐波，进行快速频繁操作。通过动态调节无功出力，抑制波动冲击负荷运行时引起的母线电压变化，有利于暂态电压恢复，提高系统电压稳定水平。 SVC装置 装置如图，从电路组成上主要分为4部分：主电路、检测电路、控制电路及驱动电路． 装置根据需要补偿的无功功率大小，通过PWM控制电抗器实现动态跟踪补偿．由于采用了PWM控制电抗器技术，所以产生的谐波较少。 六. 小结 矢量控制与DTC都是已获得实际应用的高性能交流调速系统，都是基于交流电机的动态数学模型，采用转矩（转速）和磁链分别控制，符合交流电机高动态性能控制的需要。 两种控制方法各有所长，也各有不足，如何取长补短，探索新型的控制方法是当前的研究课题。 * * * * 交流同步电机矢量控制与DTC 系统的原理分析与比较 交流同步电动机 交流同步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质，要获得良好的调速性能，必须从动态模型出发，分析交流电动机的转矩和磁链控制规律，研究高性能交流电动