伺服系统第2版作者钱平第1章概述课案.pptVIP

概 述 伺服系统课程 内容简介 伺服系统对数控技术，自动化，电气工程及其自动化，机电一体化等专业是一门很重要的专业技术课。 伺服系统的作用是联系数控装置与被控设备的中间环节，起着传递指令信息和反馈设备运行状态信息的桥梁作用。随着计算机技术、数字信号处理器、电力电子、信息技术、控制技术以及传感与检测等数控技术的发展，伺服系统向高精度、高速度、大功率方向发展。 伺服系统课程 内容简介 本书以伺服系统为对象，在阐述伺服系统原理、电力电子技术等基础上，从伺服系统发展的角度出发，系统地介绍了步进式伺服系统、直流伺服系统、交流伺服系统等的原理及应用。内容编排上既有较系统的理论阐述，又有大量的应用实例以及最新技术的介绍（如永磁同步伺服电动机控制技术、DSP应用技术和计算机仿真技术）。本教材也可作为数控、自动化、电气工程、机电一体化等工程技术人员迅速掌握伺服系统的最新技术，满足工程实际需要参考教材。 内容提要 第一节 伺服系统的作用及组成 第二节 伺服系统的基本要求和特点 第三节 伺服系统的分类 引 言 现代化生产的水平、产品的质量和经济效益等各项指标，在很大程度上取决于生产设备的先进性和电气自动化与信息化的程度。 机电一体化技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求下而迅速发展的。 引 言 在控制方法上主要是从手动到自 动；在控制功能上，是从简单到复杂；在操作上，是由笨重到轻巧。 电力电子技术的进步，微机技术的应用和新型控制策略的出现，又为电气控制技术的发展开拓了新的途径。 引 言 机床工业是工业化国家经济发展的基础行业，机床是用来制造一切机械的机器。 数控机床是以数控技术为代表的新技术对传统机械制造业渗透而形成的机电一体化产品，它的技术范围包括机械制造技术、自动化控制技术、伺服驱动技术、信息处理及传递技术、监控检测技术以及软件技术等。 引 言 数控机床的使用给制造业带来了一场重大的革命，它满足了人们对高制造水平的追求和对高生产率的期望。 近年来随着新产业的兴起和新技术对机械加工所产生的冲击，数控机床正朝着高速度、高精度、绿色化、高柔性化、智能化以及模块化、复合化方向飞速发展。 引 言 伺服系统接受来自CNC( Computerized Numerical Control) 装置的进给脉冲，经变换和放大，再驱动各加工坐标轴按指令脉冲运动。这些轴有的带动工作台，有的带动刀架，通过一个或多个坐标轴的综合联动，涉及各轴上运动速度的调节，以一定的加减速曲线来进行运动，使刀具相对于工件产生各种复杂的机械运动，加工出所要求的复杂形状工件。 引 言 伺服系统主要研究内容是机械运动过程中涉及的力学、机械学、动力驱动、伺服参数检测和控制等方面的理论和技术问题。 伺服系统对自动化、自动控制、电气工程、机电一体化等专业既是一门基础技术，又是一门专业技术，因为它不仅分析各种基本的变换电路，而且结合生产实际，解决各种复杂定位控制问题，它是运动控制系统及现代电力电子技术相结合的交叉学科，是力学、机械、电工、电子、计算机、信息和自动化等科学和技术领域的综合，这些技术出现的新进展都使它向前迈进一步，其技术进步是日新月异的。 第一节 伺服系统的作用及组成 在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。 数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 第一节 伺服系统的作用及组成 第二节伺服系统的基本要求和特点 1. 对伺服系统的基本要求 稳定性好 精度高 快速响应并无超调 低速大转矩和调速范围宽 （1）稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有的平衡状态。 通常要求承受额定力矩变化时，静态速降应小于5%，动态速降应小于10%。 （2）精度高 伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。 作为精密加工的数控机床，要求的定位精度或轮廓加工精度和进给跟踪精度通常都比较高，这也是伺服系统静态特性与动态特性指标是否优良的具体表现。允许的偏差一般都在0.01~0.001mm(1~0.1)之间，高的可达到0.0001~0.00005mm(0.01~0.005m) 。 （2）精度高 目前的闭环伺服系统都能达到1m的分辨率。数控测量装置的分辨率可达0.1m。高精度数控机床也可达到0.1m的分辨率，甚至更小。 （3）快速响应并无超调 快速响应性是伺服系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快： 一方面要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒，且速度变化时不应有超调；另一方面是当负载突变时，