信号与系统作者张延华等第5章-拉普拉斯变换信号与系统书稿5-11课案.pptVIP

图5-11-6 飞机俯仰角闭环零状态响应曲线 5-11-3 飞机俯仰角的动态特性分析 * （5-11-12） 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 ThemeGallery PowerTemplate §5-11 应用示例 及MATLAB实践 国家“十二五”规划教材——《信号与系统》 重点 难点 拉普拉斯变换的工程应用 MATLAB的求解方法 内容安排 5-11-1 机电系统的s域建模 5-11-2 自动控制器 5-11-3 飞机俯仰角的动态特性分析 5-11-1 机电系统的s域建模 拉普拉斯变换的微分和积分性质可以应用于求解各种类型的动态系统，包括电气系统与机电系统。 如果用信号和电路/机械元件的拉普拉斯变换的等效形式表示电气与机电系统，则不需求解系统的微分方程即可对电路与机械系统进行建模和分析。这里电路元件的拉普拉斯变换的等效形式是指电路基本元件（R，L，C）端口特性的拉普拉斯变换，机械元件的拉普拉斯变换的等效形式是指机械基本元件（粘性摩擦系数不b，质量m或转动惯量J，弹性系数k）端口特性的拉普拉斯变换。等效后的电路/机械图称为s域的电路/机械模型或者变换电路/机械图。 考虑如图5-11-1所示的直流伺服电机控制问题。 图5-11-1 直流伺服电机 ：电枢电阻，单位 ：电枢电感，单位H ：电枢电流，单位A ：励磁电流，单位A ：外加电枢电压，单位V ：反向电动势，单位V 5-11-1 机电系统的s域建模 ：电机转子的角位移，单位rad T ：电机转矩，单位 M ：电机转动惯量，单位 B ：电机轴负载的粘性摩擦系数，单位 电机产生的转矩T与电枢电流 及气隙磁通 的乘积成正比，气隙磁通 与励磁电流 成正比，即 式中 是常数。因此，转矩T可以写成 式中 是常数。 5-11-1 机电系统的s域建模 对于常数励磁电流，磁通量亦为常数，并且转矩也与电枢电流 成正比，即 式中K是电机转矩常数。注意，如果电枢电流 变符号，则转矩T的符号也改变，电机反转。 当电枢转动时，电枢电压与磁通量及角速度的乘积成正比。如果磁通量是常数，感应电动势 与角速度 成正比，即 式中 是反向电动势，而 是常数反向电动势。 5-11-1 机电系统的s域建模 （5-11-1） 电枢控制直流伺服电机的速度（由电枢电压 ）控制，电枢电路的微分方程为 电枢电流产生惯性和摩擦转矩，因此 假设电机的初始状态为零，求出式（5-11-1）、式（5-11-2）和式（5-11-3）的拉普拉斯变换，得到 5-11-1 机电系统的s域建模 （5-11-2） （5-11-3） （5-11-4） 若设 为输入， 为输出，消去式（5-11-4）中的中间变量 和 ，则可得到直流伺服电机的传递函数为 通常，电枢电路中的电感 很小并可忽略，故上式传递函数可以简化为 5-11-1 机电系统的s域建模 （5-11-5） （5-11-6） 注意，式（5-11-6）中的 项相当于阻尼项，因此， 反向电动势增加了电机的有效阻尼。如果将式（5-11-6）重写成 式中 称为电机增益； 称为电机时 间常数。上式就是以电枢电压 为输入，角位移 为输出时的直流伺服电机的传递函数模型。 5-11-1 机电系统的s域建模 （5-11-7） 5-11-2 自动控制器 控制器将被控对象的输出值与一个理想值进行比较，确定一个偏差。根据偏差值产生一个消除或者减小这个偏差的控制信号。控制器产生控制信号的过程称为控制作用。 工程上常见的控制作用有：开-关，比例，积分，微分以及比例、积分、微分的组合。根据控制作用，工业控制器分为以下几类： 开-关（或者二位）控制器； 比例控制器 比例、积分控制器 比例、微分控制器 比例、微分、积分控制器 显然，对不同控制作用基本特性的理解，是控制工程师