03测图控制测量-3GPS-RTK概述.doc讲述.ppt

* 旋转 * 平移 * 比例系数 * 转换后的结果包含了转换残差. 为了理解我们坐标转换结果的好坏，我们需要理解这些残差的含义。 残差 残差： 转换执行后的格网平面坐标和GPS坐标的差值。 转换结果（水平残差） * 残差越小，说明转换的参数越精确--GPS (WGS-84 co-ordinates)和当地平面坐标之间的相对关系越好。 理想的残差应该小于 20mm，残差将被均匀的分布在各个公共点之间。 因此，我们最终坐标的最小精度应该是： 标准RTK 测量的误差加上最大的转换残差。 残差 转换结果（水平残差） * 二、垂直平差 * 二、垂直平差 椭球面 似大地水准面 地球表面 H HY ξ 斜面或曲面 H HY ξ H HY ξ H HY ξ H HY ξ ξ = H - HY ξ = 高程异常 * ξ ξ ξ HY H H 地球表面 似大地水准面 椭球面 ξ = H - Hg H HY HY 斜面或曲面 二、垂直平差 * 二、垂直平差 高程处理的介绍； 从理论上而言，平面坐标XY使用四参数是最精确的方法，高程使用高程拟合是最精确的方法?。 所以，在参数转换中，用四参数转换平面坐标，用高程拟合的方法转换高程是精度最好的方法。????? * 1、加权均值法 2、多项式曲线拟合 3、多项式曲面拟合 4、多面函数曲面拟合 5、线性移动拟合法 6、神经网络法 … … 高程拟合计算的方法： 其中GPS 水准利用多项式曲面拟合法应用最广。 * 1．单点的高程异常ξ与坐标( x，y) 之间函数关系如下： ξ= f ( x，y) + ε 其中, f ( x , y) 为ξ中趋势值，似大地水准面；ε为模型误差 2 ．当有多个点时， 写成矩阵形式如下： ξ= XB+ ε f ( x , y) = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 x2 + a 4 xy + a 5 y2 + ? 对于每个已知点， 在最小二乘准则条件下，解出各a i , 求出测区范围内任何插值点的高程异常值ξ，进而计算出GPS 点的正常高。 注：两个已知点以下即为加权平均；三个已知点以上六个已知点以下为平面拟合；六个已知点以上为曲面拟合。 多项式曲面拟合法数据模型： ξ= f ( x，y) + ε * H 似大地水准面 斜面或曲面 残差 垂直平差（校正残差） * 大地水准面模型： * 比较常用的转换方法 一步法 经典三维 * 一步法： 这种转换方法的进行是通过将高程与点位分开进行转换。 平面点位转换，先将WGS84地心坐标投影到临时的横轴墨卡托投影，然后通过平移，旋转和比例变换使之与计算的真正的投影相符合。 高程转换则采用简单的一维高程拟合。 一步法(一点) 水平平差 垂直平差 * 一步法： 平面点的数量 计算的转换参数 1 只有X和Y平移量的经典 2D 2 有X和Y平移量，绕Z轴旋转量和比例因子的经典 2D 2 有X和Y平移量，绕Z轴旋转量，比例因子和残差的经典 2D 高程点的数量 高程转换方式 0 无高程转换 1 高程按常数插值拟合 2 由两个高程点推算的平均改正数进行拟合 3 通过三个高程点进行平面拟合 3 平均平面拟合 具有平面点位的点的数量以及利用它们可计算的平面转换参数的组合如下： * 一步法： 优点: 这种方法的优点是利用较少的信息即可计算出转换参数。不需要已知地方椭球和地图投影模型就可以利用最少的点计算出转换参数。值得注意的是当使用一个或两个地方点计算参数时，作为计算的转换参数仅对于点的附近区域是有效的。 缺点: 这种转换方法的缺点与内插法一样，转换的区域限制在10km*10km以内 (使用4个公共点)。 * 经典三维： 经典3D转换方法使用严格3D经典方法产生转换参数。 该方法基本操作步骤是使用GPS测量点(WGS84 椭球)的直角坐标，并将这些坐标与地方坐标的直角坐标相比较。通过这种方法，计算出用来将坐标从一个系统转换到另一个系统的7个转换参数(3个平移参数，3个旋转参数，和1个比例因子)。 经典 3D 转换方法允许选择两个不同的转换模型: 布尔沙-沃尔夫 模型或 Molodensky-Badekas 模型。 对于经典 3D 转换方法，至少有3个点已知地方坐标和WGS84坐标系统。可以仅用3个公共点来计算转换参数，但使用4个点可得到更多的多余观测值而且可以计算残差。 * 经典三维： 优点： 用这种方法计算转换参数的优点在于能够保持GPS测量的精度，只要地方坐标足够精密(包括高程)，能适用任何区域。 缺点： 这种方法的缺点是地方格网坐标，地方椭球