09现代控制理论第一章课件.pptVIP

根据模拟结构图求状态空间表达式 根据微分方程组求状态空间表达式 4. A阵为标准型，特征值有重根时 以有 三重根为例，变换矩阵为： 5. A阵为标准型，特征值有共轭复根时 以四阶系统有一对共轭复根为例 ， 则变换矩阵为： 已知系统传递函数 特征值无重根时 特征值有重根时 6. 已知系统传递函数，特征值无重根时 系统的传递函数 可写成 7. 已知系统传递函数，特征值有重根时 系统的传递函数 可写成 7. 已知系统传递函数，特征值有重根时 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1.6.1 传递函数(阵) 单输入－单输出系统 多输入－多输出系统 1.6.2 子系统在各种联结时的传递函数阵 并联连接 串联连接 具有输出反馈的系统 单输入－单输出系统传递函数(阵) 系统的状态空间表达式 拉氏变换，并假设初始条件为零，则有： 故U-X间的传递函数为 U-Y间的传递函数为 多输入－多输出系统系统传递函数(阵) 系统的状态空间表达式 拉氏变换，并假设初始条件为零，则有： 故U-X间的传递函数为 U-Y间的传递函数为 1.6.1 传递函数(阵) 同一系统 状态空间表达式不唯一 传递函数阵唯一 1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换) 1.5.1 系统状态空间表达式的非唯一性 1.5.2 系统特