09现代控制理论第二章课件.pptVIP

2.4 线性时变连续系统的解 2.4.1 线性时变奇次状态方程的解 2.4.2 状态转移矩阵Ф(t,t0) 的性质 2.4.3 线性时变非奇次状态方程的解 2.4.4 状态转移矩阵Ф(t,t0)的计算方法 2.4.1 线性时变奇次状态方程的解 线性时变奇次状态方程： 解为： 且Ф(t,t0) 满足： 2.4.2 状态转移矩阵Ф(t,t0) 的性质 类似定常系统，定义Ф(t,t0)为状态转移矩阵 Ф(t,t0)的基本性质 性质1 性质2 性质3 性质4 2.4.3 线性时变非奇次状态方程的解 线性时变非奇次状态方程： 解为： 2.4.4 状态转移矩阵Ф(t,t0)的计算方法 指数函数法 级数近似法 例题 指数函数法 当 和 是可交换的，即 级数近似法 一般情况下， 和 不可交换，即 例2-10 求 演算 指数函数法 例2-9 求 演算 级数近似法 例题：求状态转移矩阵Ф(t,t0) 2.5 线性离散系统状态方程的解 线性离散系统状态方程 线性离散系统状态方程的解 1、递推法 2、 Z变换法 1、递推法 时，系统的解 1、递推法 时，系统的解 1、递推法 定义状态转换函数： 离散系统的解： 1