29LagrangeEq.ppt

1 2. 圆轮 A ， B 的半径均为 R ， 质量均为 2 m ，重物 C 质量为 1 m ，弹簧刚 度 k ，圆轮 A 只滚不滑。求系统的运动微 分方程。 　 3. 图示系统中，物块 A 与球 B 看成两个 质点，质量分别为 1 m 及 2 m ，用质量不计的长为 l 的杆相连。水平面光滑，求系统的运动微分方程。 ， x j 选为广义坐标。 选 　 1. 均质杆 AB 长 l 质量 m 其 A 端用弹簧系数为 k 的弹簧连接，并可沿铅直方向振动，同时杆 AB 还可以 绕 A 点在铅直面内摆动。试用拉氏方程导出运动微分方程。 解 ：系统有两个自由度， T x q ) , ( q = 其中 x 从弹簧原长 计起。 系统的动能 2 2 2 1 2 1 q C C J mv T + = 习题 　 q q q sin ) 2 ( 2 4 2 2 2 l l x x v c - + = 2 2 2 1 2 1 q C C J mv T + = 　 　 2. 圆轮 A ， B 的半径均为 R ， 质量均为 2 m ，重物 C 质量为 1 m ，弹簧刚 度 k ，圆轮 A 只滚不滑。求系统的运动微 分方程。 解：系统具有理想约束，主动力 ( 重力、 弹簧力 ) 有势。系统具有一个自由度，选重 物 C 的位移 x 为广义坐标，其原点与弹簧原长 位置相对应。系统动能 　 代入拉氏方程 0 ) ( = ? ? - ? ? x L x L dt d 得系统运动微分方程式 m1g ) 2 ( 2 1 = + + kx x m m 　 3. 图示系统中，物块 A 与球 B 看成两个 质点，质量分别为 1 m 及 2 m ，用质量不计的长为 l 的杆相连。水平面光滑，求系统的运动微分方程。 解：系统受理想约束，主动力 ( 重力 ) 有势。系统有二自由度， ， 2 2 2 2 1 2 1 2 1 v m x m T + = ) cos 2 ( 2 1 2 1 2 2 2 2 2 1 j j j x l l x m x m + + + = j j j cos 2 1 ) ( 2 1 2 2 2 2 2 2 1 x l m l m x m m + + + = x j 选为广义坐标。 选 　 j cos 2 gl m V - = 代入拉氏方程 x V x T x T dt d ? ? - = ? ? - ? ? ) ( j j j ? ? - = ? ? - ? ? V T T dt d ) ( 得系统运动微分方程 0 sin sin cos 0 sin cos ) ( 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 = + - + . = - . + + j j j j j j j j j gl m x l m l m x l m l m l m x m m 设 x ， j ， x ， j ， x ， j 均为小量，将 j sin ， j cos 略去所有二阶以上的小量，即 线性化方程 0 0 ) ( 2 2 1 = + + = + + j j j g l x l m x m m 消去 x 0 1 2 1 = . + + j j l g m m m 其解 l g m m m t A n n . + = + = 1 2 1 ), sin( w q w j n w 即为系统作微振动时的固有频率； 　 例1 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为? 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受理想约束，具有两个自由度。 在理想约束的条件下，质点系的各质点在任一瞬时受到的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的虚功之和为零。 　 由动力学普遍方程： 系统为二自由度，取互不相关的 为独立虚位移，且 ，所以 解得： （3）用偏导法求广义力 设主动力有势，势能函数为 V(…., xi,yi,zi ……)时 1 例如：曲柄连杆机构中，可取曲柄OA的转角?为广义坐标，则：