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第１１章　機構と機械要素の概要 ●「機構」と「機械要素」 11.1 運動の形式 (1) 回転運動を直線運動に変換するメカニズム (1) 回転運動を直線運動に変換するメカニズム (1) 回転運動を直線運動に変換するメカニズム (2) 運動の伝達と運動形式の変換 (3) メカトロニクス技術の利用 11.2 回転運動に用いる機械要素 (1) 軸受 ●軸受を使用する際の要点 ①軸受の固定方法 ②回転体との接触 (2) 軸継手（カップリング） ●ゴム?樹脂カップリング ●金属カップリング ●ユニバーサルジョイント ●カップリング選定の要点 (3) 歯車 ●歯車使用時の要点 ●歯車使用時の要点 (4) チェーン (5) ベルト 11.3 直線運動に利用する機械要素 (1) 直動軸受 (2) リニアガイド (3) カムフォロア (4) ロッドエンド 11.4 機構設計?要素設計の要点 ★レポート課題について ★レポート課題について ★レポート課題について 平成17年度：メカトロ製作課題の発表 平成17年度：メカトロ製作課題 【演習問題】 * ●モータから有効な仕事を取り出す ●機構と機械要素の紹介 ●機構設計?要素設計の考え方 ●マイコン回路とプログラミング ●センサと計測 ●アクチュエータ（モータ） ●機械制御法 モータのマイコン制御が可能！ 機構（メカ）を作れば，メカトロニクス機械が完成する！ 機構 ある部品の運動を利用して，別の部品に望みの運動を生じさせるしくみ。 頭の中で動きをイメージできる能力（メカのセンス）が重要！ 機械要素 ボルト，ナット，歯車，軸受など，機械を構成する分解可能な最小単位の部分。 市販品を有効活用する必要があり，規格や部品の種類?特徴など，多くの知識を持つことが重要！ 回転運動 一定速度＝扱いやすい 往復運動 速度変動＝慣性力の増大＝設計困難 実験用魚ロボット 実験用魚ロボットの駆動機構 実験用魚ロボットの駆動機構 様々なリンク機構 運動の大きさや力，向きを変える！ 両者の特徴を融合することで，高性能なメカトロニクス機械を作り上げることができる。 ●機械は強く，大きな力で重いものを動かすことができる。 ●細かい動きや複雑な動きは苦手。 機械 ●電子そのものでは重いものを動かすことはできない。 ●センサやマイコンを使って複雑な動きを制御できる。 電子 ●転がり摩擦を利用しているため低摩擦。 ●消耗品（交換部品）として使用できる。 軸方向に動かないように固定する。 内輪?外輪が滑らかに回るようにする。 ●回転軸を連結する重要な部品 衝撃的な荷重を吸収できる。 回転方向のバックラッシ（遊び）が少ない。 回転運動を正確に伝達できる。 2本の軸の角度が大きい場合に使われる。 許容トルクが，実際に使用するトルクを上回ること！ ①許容トルク ②軸との固定方法 ③回転角度の精度 機械の構造や用途に適した固定方法を選ぶ！ 平歯車 かさ歯車 ウォームギヤ ●運動を正確に，しかも高効率で伝達できる。 歯の大きさが同じでなければ，歯車は適切に機能しない。 歯の大きさを表す重要な数値 モジュール モジュール ピッチ円直径 歯数 歯面間の「遊び」 バックラッシ ★小さすぎると，潤滑が不十分になりやすく，歯面同士の摩擦が大きくなる。 ★大きすぎると，歯のかみ合いが悪くなり，歯車が破損しやすくなる。 ★滑りがなく大きい動力を確実に伝えることができる。 ★しかし，重い！ チェーン 使用例 ★軽量で静粛。 ★衝撃的な荷重をベルトで吸収できる。 ★潤滑の必要がない。 平ベルト Vベルト タイミングベルト ★回転運動用の転がり軸受と同様，球の転がり運動を利用している。 直動軸受とレールを組み合わせたガイド ★カム機構などの支持などに使う。 カムフォロア ★往復運動のロッド端部の取り付けなどに使う。 ロッドエンド 模型用ロッドエンド ●機械をどのように運動させたいのか？ ●要求される機械の仕様は（大きさ，スピード，力，精度???）？ ●利用できる最適な要素部品は何か？ ●マイコン制御などのメカトロニクス技術が有効か？ １．提出期限 　一次締切：平成19年1月11日（木） 　最終締切：平成19年1月18日（木） ２．レポート課題の概要 　サーボモータまたは直流モータを動かすマイコン回路を利用したメカトロニクス機械を考え，製作する。製作したメカトロニクス機械の開発コンセプト，マイコン回路，モータ制御方法，プログラム並びにメカニズムについて説明し，メカトロニクス機械のシステム設計について考察する。 ３．グループ 　原則として，マイコン回路を製作したグループ（Ａ～Ｆ）をさらに２つに分けて，それぞれサーボモータまたは直流モータを使ったメ