上海交大杜秀华老师《现代控制理论》第四章线性系统的能控性和能观性3.docVIP

4.3 线性连续系统的能观测性 一、线性系统的能观测性 考虑零输入时的状态空间表达式 如果每一个状态x(to)都可通过在有限时间间隔to≤t≤t1内，由y(t)观测值确定，则称系统为(完全)能观测的。本节仅讨论线性定常系统。不失一般性，设to=0。 能观测性的概念非常重要，这是由于在实际问题中，状态反馈控制遇到的困难是一些状态变量不易直接量测。因而在构造控制器时，必须首先估计出不可量测的状态变量。在“系统综合”部分我们将指出，当且仅当系统是能观测时，才能对系统状态变量进行观测或估计。 在下面讨论能观测性条件时，我们将只考虑由式（4.3.1）和（4.3.2）给定的零输入系统。这是因为，若采用如下状态空间表达式 则 从而 由于矩阵A、B、C和D均为已知，u(t)也已知，所以上式右端的最后两项为已知，因而它们可以从被量测值y(t)中消去。因此，为研究能观测性的充要条件，只考虑式（4.3.1）和(4.3.2)所描述的零输入系统就可以了。 二、线性定常系统状态能观测性判据 考虑由式（4.3.1）和(4.3.2)所描述的线性定常系统。将其重写为 易知，其输出向量为 将写为A的有限项的形式，即 因而 或 (4.3.3) 显然，如果系统是能观测的，那么在0≤t≤t1时间间隔内，给定输出y(t)，就可由式（4.3.3）唯一地确定出x(0)。可以证明，这就要求nm×n维能观测性矩阵 (4.3.4) 的秩为n。nm维能观测性矩阵 的秩为n，即时，该系统才是能观测的。 [例3.5] 试判断由式 所描述的系统是否为能控和能观测的。 [解] 由于能控性矩阵 的秩为2，即，故该系统是状态能控的。 为了检验能观测性条件，我们来验算能观测性矩阵的秩。由于 的秩为2，，故此系统是能观测的。 2、PBH判据 1）、 [PBH秩判据]线性定常系统完全能观测的充要条件是，的所有特征值均成立 ， (4.3.5) 或等价地表为 ， (4.3.6) 2）、 [PBH特征向量判据]线性定常系统完全能观测的充要条件是，没有与的所有行相正交的非零右特征向量。也即对的任一特征值，使同时满足 ， (4.3.7) 的特征值 [例] 证明下列系统是不能观测的。 式中 [解] 由于能观测性矩阵 注意到 即，故该系统是不能观测的。 3、 状态能观测性条件的标准形判据 线性定常系统 设非奇异线性变换矩阵P可将A化为对角线矩阵， 式中，为对角线矩阵。定义 上述状态空间描述可写为如下对角线标准形 因此 或 如果m×n维矩阵CP的任一列中都不含全为零的元素，那么系统是能观测的。这是因为，如果CP的第i列含全为零的元素，则在输出方程中将不出现状态变量，因而不能由y 上述判断方法只适用于能将系统的状态空间表达式化为对角线标准形的情况。 如果不能变换为对角线标准形，则可利用一个合适的线性变换矩阵S，将其中的系统矩阵A变换为Jordan标准形。 式中， J为Jordan标准形矩阵。 定义 则状态空间描述写为如下Jordan标准形 因此 系统能观测的充要条件为：（1）当矩阵特征值两两相异时，对应于不同特征值的的每一列的元素不全为零；(2) 矩阵J中每一Jordan块的第一列对应的CS列向量不全为零；（3）矩阵J中同一特征值Jordan小块第一列相对应CS的列向量线性无关，则系统是状态能观的。 在下例中，对应于每个Jordan块的第一列的CS列之元素用下划线表示。 [例] 下列系统是能观测的： 显然，下列系统是不能观测的：