平面连杆机构设计概要.ppt

三、摇块机构和定块机构： 选用不同的构件为机架 摆动滑块机构 自卸卡车车箱的举升机构 运动特性：杆1绕B点整周回转的同时，杆4相对滑块3滑动，并于滑块3一起绕C点摆动。 固定滑块机构或定块机构 A C B 4 3 2 1 A C B 4 3 2 1 手动抽水机 四、双滑块机构： 改变构件的形状和运动副 4 H A C D 3 2 1 H ф 4 l1 A B D 3 2 1 ф 双滑块机构是具有两个移动副的四杆机构。 正切机构 正弦机构 五、偏心轮机构：扩大转动副 杆1变为圆盘，其几何中心为B，运动时，圆盘绕偏心A转动，故称为偏心轮。 A 、B之间的距离称为偏心距e，即为曲柄的长度。 扩大转动副B的半径 使之超过曲柄的长度 2 3 4 1 e 1 2 3 4 1.扩大回转副 平面四杆机构的演化 机构演化方法 扩大回转副 改变更杆件长度用移动副取代回转副 变更机架等 偏心轮机构 2.改变杆件长度 R A B C D A B C R? A B C R R A B C A B R 正弦机构 曲柄滑块机构 3.变换机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 ① 曲柄滑块机构 导杆机构 摇块机构 定块机构 (直动滑杆机构) A B C A B C AB AC 回转导杆机构 AB AC 摆动导杆机构 ② ③ S q R 正弦机构 双转块机构 正弦机构 双移块机构 q S 正切机构 * §2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 第二章 平面连杆机构 §2—2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2—3 铰链四杆机构的演化 本章要点 §2—4 铰链四杆机构的设计 §2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 基本概念 1、铰链四杆机构： 全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。 2、机架：机构的固定构件，如杆4 。 3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件， 如杆1、3 。 连架杆可分为： 5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动 的连架杆，如3。 1.平面四杆机构有曲柄的条件 A B C D a b c d f 设 AB 为曲柄, 且 ad . 由 △BCD : b+cf 、 b+f c 、 c+f b 以 fmax = a + d ， fmin = d - a 代入并整理得： b+c a+d 、 b+d a+c 、 c+d a+b 并可得: ab 、 ac 、 ad . （以曲柄摇杆机构为例） 曲柄存在的条件： (1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。 (2)最短杆是连架杆或机架。 一、运动特性 一、曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件， 作变速往复摆动。 雷达天线俯仰机构 机构特性 雷达天线俯仰机构 A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? 1、机构的急回运动特性： 曲柄摇杆机构的一些主要特性： 摆角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵ ?1?2 , ∴ t1t2 , ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180°+θ, ⌒ v1 =C1C2/t1 曲柄转角 ?2=180°-θ C1C2 C2C1 铰链C的平均速度： v1v2 它表明摇杆具有急回运动特性。 慢行程 快行程 极位夹角 急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数）K表示： = K = θ=180°（K-1）/（K+1） v2/v1 （C2C1/t2）/ （C1C2/t1 ） t1/t2 ?1/?2 （180°+θ）/（180°-θ） = = = 极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。 极限夹角计算公式： 式中θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极限夹角（ C2AC1） 。 连杆机构输出件具有急回特性的条件： 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ0。 2、压力角和传动角 A B C D α F vc （1）机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力与输出件上受力点的绝对速度方向