控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_zyn1课件教学.pptVIP

何谓机器人 机器人与人类 一些先进的机器人 1920年捷克斯洛伐克剧作家Karel Capek在其作品《R.U.R：Rossum的环球机器人》中第一次使用Robot(机器人)一词 Robot源自捷克语robota，本意是单调劳工 1941年科幻小说家Isaac Asimov首次在其作品中使用了“机器人技术”一词 1942年科幻小说作家艾萨克·阿西莫夫出版《借口》(Runaroud)一书，其中他提出了机器人 3原则。 1951年法国人Raymond Goertz 设计了第一条遥控关节臂。此类关节臂经过改进之后今天仍然运用于核实验室等高危险工作环境。这一发明被广泛视为力回馈控制技术的里程碑 1962年美国通用汽车公司向Unimation购买了第一个通用机械手，将它装配在生产线上 1967年日本从美国机床铸造公司购买了可编程序的VERSATRAN工业机器人，这是日本进口的第一个机器人 1970年斯坦福大学的Victor Scheinman教授设计了标准臂(the Standard Arm)。 1973年第一个商用微型电脑控制工业机器人问世 1981年卡内基·梅隆机械学院的6脚行走机器人DanteII 进入阿拉斯加Spurr活火山口，采集火山气体 1997年美国航空航天局的火星开拓者探测器Path-Finder 在火星着陆，旅居漫游机器人将火星图像传送回地球 1997年日本本田公司推出人形机器人的第8款原型：P3 一些先进的机器人 五轮探测车 日本NASDA的Micro5是典型的五轮式探测车。它的四个轮子是驱动轮，另外一个中间轮是支撑轮 一些先进的机器人 六轮探测车 美国JPL是六轮式探测车研发领域的佼佼者。它成功地研发了Rocky系列火星探测车。其中，比较新型的是Rocky7 为了完成在火星上长时间的穿越和勘探工作，探测车需要定期地进行自我检查。过高的驱动电流或是移动性能的不足都会影响rocky7的正常工作。 一些先进的机器人 六轮探测车 美国成功地研制了Sojourner，使之成为第一台人类尝试远程控制的在另一个行星上的机器人。 一些先进的机器人 六轮探测车 lunokhod 1被装置在Luna 17里，于1970年11月10发射上月球。装备了4个电视摄像头和一些特殊的可延伸装置。它成功驾驶了10.5Km，拍摄了20,000张照片，完成了500次月壤测试。 八轮探测车 一些先进的机器人 一些先进的机器人 八轮探测车 1973年1月8号luna21携带Lunokhod 2 探月机器人发射进入太空。Lunokhod2 高135cm，长170cm，宽160cm，重达840kg。  Lunokhod2 进行了为期4个月的勘探月球工作，共行走37km的路程，其中包括起伏的山岭和月溪。总共传回86张全景图和80,000张照片 一些先进的机器人 两腿式探测车 Dante Ⅰ和 Dante Ⅱ是由卡内基梅隆机器人实验室研发的。它曾在1994年被用于勘探位于阿拉斯加的Mt.Spurr火山。腿式机器对地形的适应能力很强，对于勘探极限地带，如严寒地带，荒地或悬崖具有非常明显的优势。 一些先进的机器人 轮腿式探测车 由日本ISAS 研制的探测车是轮腿式探测车的典型代表。这部车分为母车和子车两个部分。它充分发挥了两种移动结构的优点，母车在比较平坦的地形上进行勘探任务，而子车则完成复杂地带的工作。 一些先进的机器人 轮腿式探测车 美国的Irobot公司成功研制了一系列履带式机器人。这些机器人应用在战场或是未知环境的勘探中。它的体积非常小。在战地中，一个普通的士兵就能将它携带。 一些先进的机器人 我国月球/行星探测车研究现状 虽然我国在探月/行星探测车方面的研发水平和其他一些发达国家相比还存在一定的差距，但是经过多年来的努力，我国在技术研发及实际生产方面已经取得了长足的进步，并预计在2012年实现月球软着陆器携带月球车成功着陆的目标。 2003年，我国正式启动月球探测计划--嫦娥工程。同时国家863项目也积极开展国际合作的研究课题，全面促进我国在月球能源及环境方面的探测和探月/行星探测车的研发水平。目前， 有多所大学的机器人研究所或相关实验室在进行此项目的研发工作 一些先进的机器人 哈尔滨工业大学 哈工大目前已经研制出“远征”一号深空探测器，以及3种月球探测车。其中的六轮摇臂转向式设计是仿造美国JPL/NASA 的产品Sojourner（索杰纳）。另外一种两轮并列式月球车则是哈工大自行研制的 。 一些先进的机器人 上海交通大学 自1997起，该研究所就开始月球车及其关键技术的探索研究，取得