控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_王瑜琳毕业设计课件教学.pptVIP

学科：电力电子与电力传动 导师：陈宏钧 学生：王瑜琳 时间：05年6月22日 扩展板卡实物图 运动控制卡实物图 实物接线图 嵌入式Internet的实现 Dynamic C软件平台 HTML语言；CGI、SSI动态页面技术 μC/OS-Ⅱ 实时操作系统 系统实验 基于Internet的时滞问题研究 问题的提出 基于Internet的远程监控实验中，存在控制器响应时间滞后的现象 Internet的前身是ARPA网络，70年代它与美国四所大学连接，形成Internet的雏形 目前，Internet拥有上千万的用户，已经发展成为一个世界范围的由各种各样的计算机组成的大的网络 Internet的发展 空间探测 远程医疗 地底作业 海洋勘探 核能利用 基于Internet的远程控制 时间滞后的不确定性 难以用确定的随机规律描述 远程控制中存在的问题 基于TCP/IP协议的数据传输 网络时滞T可以表示为以上形式，其中： Ts为本地主机数据处理延时 Tp为物理线路上信号传输延时 Tr为中间路由器数据处理延时 Td为远程主机数据处理延时 Internet数据传输中 时滞产生的原因 Nilsson首先在NCS领域做出贡献 引入了NCS中时间滞后的模型 ，分为三个阶段：时滞恒定，时滞呈随机分布，时滞呈Markov分布 提出了最优随机控制理论 做出若干重要假设 基于Internet系统的模型 建立及简化 国外研究现状 采用网络时滞的动态补偿器 假设时滞为常数，设计控制器 系统辨识与控制理论相结合 法国Lirmm采用硬件方法实现 改进Internet传输协议 提出时滞为常数的两种情况 国内研究现状 主要是进行理论研究和仿真实验，实际应用较少 北京理工大学的吴平东、王晓峰等人，已经获得了国家自然科学基金的资助 基于TCP/IP的远程控制系统中动态补偿器的仿真研究. 北京理工大学学报，2002 基于TCP/IP网络的远程伺服控制系统中的动态模糊控制器. 计算机应用，2002 基于TCP/IP的远程控制实验系统中再现网络时延的研究. 北京理工大学学报，2003 远程控制系统中实时采样信息的研究. 计算机工程与应用，2003 基于因特网的远程控制中网络延时特性分析. 计算机工程与应用 ，2004 基于神经网络预测远程控制系统中信息延时的研究. 计算机工程与应用，2004 本文的结论 1.验证BL2000单板控制器的性能 2.体现Dynamic C的强大功能 3.网络、嵌入式系统与控制，三者结合具有重要意义 4.实验中的时滞问题，属于当今研究领域的热点 5.在控制中采用嵌入式系统的趋势 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 * * * * 电力电子与电力传动研究所 运动控制实验室 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 嵌入式系统在一阶倒立摆 运动控制中的应用 利用嵌入式系统与网络的结合，对一阶倒立摆实验系统进行远程监控，进而对控制中存在的时间滞后问题进行理论研究。 课题的背景、目的和意义 目的 工作任务 运动控制卡的开发 倒立摆的远程监控 时滞问题的研究 倒立摆 理论意义 工程背景 提供桥梁 课题背景 不足 1.体积庞大，接线和端口复杂 2.核心控制器的PLC，其运算速度较慢 计算机技术 网络技术 通讯技术 嵌入式系统的 特点 简化过程 新的控制方式 解决典型问题 课题意义 控制算法 控制方式 国内外的研究现状及分析 倒立摆的研究 嵌入式系统的广泛应用 BL2000实验平台 倒立摆－运动控制卡的设计 1.高效、快速的处理器； 2.丰富的片上资源； 3.易于开发的软件平台 。 特点 控制系统示意图 运动控制卡 摆角信号检测 位置检测 伺服电机驱动 运动卡系统框图 摆角信号的检测 摆角信号的传输 摆角信号的检测 为避免干扰，采用电压/电流转换，将电压转化为4～20mA电流，然后利用250欧精密电阻转换为电压信号； BL2000板卡A/D转换的精度测试 摆角信号的传输 与转换 BL2000板卡A/D转换测试曲线 位置的检测 码盘脉冲计数模块 AM26LS32原理图 QA740808R管脚图及工作原理 伺服电机的控制 控制原理 数字量信号电气原理图 驱动电压输出 电平移位电路 基准电压源的精度 BL2000的D/A输出精度 电路中电阻的精度 驱动电压输出精度 运算放大器的性能 基准电源 基准电压源采用Maxim公司的+5V精密基准芯片REF02 ，供电电压+8V～+40V，最大供电电流1.4mA