控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_答辩课件教学.pptVIP

基于S7－200型PLC的一阶倒立摆运动控制系统设计 课题背景 多变量、非线性、强耦合和自不稳定系统 ——理想模型 多数停留在仿真试验研究阶段 验证控制算法 锻炼学生的动手能力 自主开发PLC控制的一阶倒立摆实物仿真试验平台 主要研究内容 矢量控制 通过电流（代表磁动势）空间矢量的坐标变换，等效成直流电机，再模仿直流电机的控制方法进行控制。 理想模型的近似条件 忽略突极的磁阻变化 忽略阻尼绕组的效应 忽略定子绕组电阻和漏磁电抗的影响 忽略空间谐波 忽略磁路饱和 忽略铁芯损耗 位置检测精度0.11mm 32位计数器计数范围是-236223~236223m 电位器测量存在的问题 理论设计误差能够满足要求，但受干扰影响。 电机等噪声干扰很大，可以达到1°左右。 机械连接存在问题，易松动。 解决方案 采用软件滤波 从硬件方面改进 基于码盘的检测方案 满足采样定理 采样周期要大于程序执行时间 中断事件 ——通讯中断、I/O中断和时基中断 中断优先级 ——通讯、I/O中断、时基中断 中断程序 ——中断发生时才执行（数据共享问题 ） 中断指令 ——ATCH ,DTCH ,CRETI ,RETI ,DISI ,ENI 时基中断 ——定时中断和定时器T32/T96中断 定时中断用来指定一个周期性的活动 定时器T32/T96中断用来响应一个时间间隔 实时性差，即控制程序运行时间较长， 采样周期不能设置的很短 。 系统需要的采样周期为10ms 程序的采样周期能够小于10ms 隔离 光电耦合器隔离 隔离变压器隔离 屏蔽 机理——吸收（涡流损耗）、反射（界面反射）、抵消（反向电磁场） 双层屏蔽——低电阻率的材料容易形成涡流，可以吸收高频电磁波；高磁导率的材料能够将磁力线限制在屏蔽体内部，可以抑制低频电磁干扰 接地 目的 ——安全和抑制干扰 接地方式 ——浮地、直接接地和电容接地 接地线 ——电阻5Ω以下，截面积不小于2 信号传输 信号制式 电源设计 专用交流电源 电源滤波器 本论文以 S7-200系列PLC为控制核心，主要研究了控制器输出信号的执行过程和倒立摆系统位置及角度的检测过程，设计了基于码盘的角度检测系统，并分析了使用PLC控制倒立摆的可行性，同时对控制系统的可靠性问题也进行了研究。 用模糊控制算法进行了实物仿真试验，实现了倒立摆实物的稳定控制，证明了本论文设计方案的正确性。 抗干扰措施 4.控制系统可靠性问题研究 注意 接地混乱会对控制系统产生负面影响！ 抗干扰措施 4.控制系统可靠性问题研究 PLC要单点 单独接地！ 传输导线 走线布局 数字信号 模拟信号 电压信号 电流信号 频率信号 同轴电缆 双绞线 屏蔽电缆 分开走线 垂直交叉 抗干扰措施应用 4.控制系统可靠性问题研究 差模电容 共模 扼流圈 共模电容 差模电容 抗干扰措施应用 4.控制系统可靠性问题研究 5.实物仿真 起摆试验 加长加重起摆 抗扰性试验 导轨倾斜试验 总结 感谢各位老师！ 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 运动控制研究室 电力电子与电力传动研究所 * 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 答辩人： 杨培志 班 级： 0206511 专 业： 电气工程及其自动化 指导教师：张晓华 教授 2006.6.29 理论研究 实物设计 变量检测 定时中断 伺服驱动 可靠性 角度检测 1.交流伺服驱动原理 研究对象 伺服电机分类 同步电机矢量控制原理 1.交流伺服驱动原理 两极同步电机 物理模型 同步电机磁动势 空间矢量图 同步电机物理模型 1.交流伺服驱动原理 Fs——旋转磁动势幅值 ΦR——励磁与电枢的合成磁通 np——电枢绕组极对数 Fφ1 ——每相绕组基波磁动势幅值 N1 ——电枢每相串联匝数 kN1 ——基波磁动势绕组因数 Te=CTΦIa 给定ΦR和ist 即可控制电机转矩 电磁转矩公式推导 1.交流伺服驱动原理 综合 ism 和功率因数有关 可见，给定ΦR、ist 和ism就能控制同步电机 功率因数 1.交流伺服驱动原理 给定值 直流电机 矢量变换 1.交流伺服驱动原理 矢量变换 1.交流伺服驱动原理 半闭环方式 三闭环控制结构 1.交流伺服驱动原理 速度方式 转矩方式 本系统中的应用 1.交流伺服驱动原理 光电编码器 2.位置及角度变量检测 增量型 绝对型 增量型编码器 差分线