现代控制理论基础第四章2课件.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第二节 现代稳定性理论 正如4.2.6节所讨论的那样，属于这种更一般类型且满足条件式(4-2-42)的系统称为正实(PR)系统。因此，一个线性单输入系统，当（且仅当）它是正实的时候，它是无源的。 条件式(4-2-42)也可以正式地陈述成： h的奈魁斯特曲线位于右半平面。类似地，如果传递函数为h的严格稳定的（或PR）线性系统，其奈魁斯特曲线严格地位于右半平面（除了ω＝∞外），也就是如果 ?ω≥0， Re[h(jω)]0 (4-2-45) 则这个系统实际上是损耗性的。正如4.2.6节所讨论的，满足式(4-2-45)的严格稳定的线性系统称为严格正实(SPR)系统。 更一般地，也可以证明，一个严格稳定的线性MIMO系统，当且仅当 ?ω≥0，H(jω)＋HT(－jω)≥0 时，它是无源的，其中H是系统传递函数矩阵。如果 ?ω≥0，H(jω)＋HT(－jω)0 则它是损耗性的。 第二节 现代稳定性理论 1. 卡尔曼-雅古波维奇定理 现考虑一个线性系统，开环为严格稳定的，它具有标准形式 这个系统满足李亚普诺夫方程 ATP＋PA＝－Q (4-2-46)，因为它仅与系统中表征稳定性的矩阵A有关，而与输入和输出矩阵B和C无关。因而根据V的定义， 仅包含一个与输入u有关的附加项。 由于y＝Cx，所以我们看到，(4-2-47)式在u和y之间定义了一个损耗映射，条件是矩阵B和C满足 C＝BTP 这个结果称为卡尔曼-雅古波维奇(KY)引理，它指出了已恰当选择输入和输出的情况下无源性和稳定性概念之间的密切联系。由于李亚普诺夫方程式(4-2-46)对于任何对称的正定矩阵Q都能满足，所以KY引理说明了对于任何开环为严格稳定的线性系统，我们可以简单地通过选择适当的输入输出（接下页） 第二节 现代稳定性理论 （接上页）来构造无数个有损耗的输入-输出映射。特别是当已知系统的具体输入和有关的矩阵B，我们可以根据线性系统是损耗形的这一点来选择无数个输出。 在单输入情况下，当讨论了线性系统无源性的频域特性后，KY引理可以等价地陈述成引理4-2-4。频域形式的可控条件保证了完全可以用传递函数h(s)来表征由(A, b, c)定义的线性系统（因为P是对称正定的，而且(A, b)是可控的，因而(A, cT)＝(A, bTP)是可观的）。也象前面指出的，KY引理可以推广到PR系统。对于这种系统，可以证明，存在一个正定矩阵P和一个半正定矩阵Q，使式(4-2-36a)和式(4-2-36b)成立。 这个结果的主要用处在于它可以应用于含有一个纯积分器的传递函数中，而这个传递函数在自适应控制器中是经常碰到的。 第二节 现代稳定性理论 例4-2-20 例4-2-19中的自适应律式(4-2-40)的无源性也可以直接由积分器结构 ＝－eω(t) 来说明，它意味着映射－eω(t)→θ是无源的，因此映射e→－ω(t)θ也是无源的（因为θ[－eω(t)]＝[－ω(t)θ]e ）。 尤其是，这种无源解释表明了，在上述修正律中的积分器可以用任何PR传递函数来代替，替代后仍然能保证跟踪误差e趋向于0。事实上，使用原来的修正律，损耗项g2为0，而KY引理表明了，应用改进的修正律，存在一个对称的正定矩阵P和一个对称正半定矩阵Q（在简单的一阶情况下，它们只是标量P0和Q≥0），使得 则，跟踪收敛性的证明可以象以前那样用巴巴拉特引理来完成。 这样，从无源性表述的角度就可以很快地提出另外一种灵活的设计方案。 第二节 现代稳定性理论 2. SPR系统的无源性解释 SPR系统的无源性解释可以使我们能够从物理意义上来迅速确定一个传递函数是不是SPR。 例如，考虑传递函数 我们可以用例4-2-15中确定函数h4是不是SPR类似的方法，来确定h5是不是SPR。我们也可以将h5解释为一个质量-弹簧-阻尼器系统。 的传递函数，其中作用力是输入，速度是输出，从而断定h5是损耗性的，因而是SPR（因为它也是严格稳定的）。 最后，我们可以证明 (1) 如果h(s)是SPR，则1/ h(s)也是SPR； (2) 如果 第二节 现代稳定性理论 (2) 如果h1(s)和h2(s)是SPR，则 h(s)＝α1h1(s)＋α2h2(s) 也是SPR，条件是