现代控制理论教学课件ppt作者赵光宙第1章课件.ppt

当然，也可有其他的状态变量设定以及得到非规范型状态空间表达式。 例如微分方程中含有输入量各阶导数并且阶次与输出量相同时： 可以选取状态变量为y和u 的各项导数的组合: ×1 ＋ 待定 0 同次的系数相等： 由所设的状态变量得： 及： 即： 待定参数 可由上面式中求得，为便于记忆 将求取计算式写为矩阵形式 ： 三、由系统结构图建立状态空间表达式 当给出的是由一些环节所组成的系统结构图时，在许多情况下由结构图 直接建立状态空间描述会更方便。这时首先将各环节变换成状态变量图 形式，然后在各个积分器的输出端设定状态变量，最后按整个系统的状 态变量图写出系统的状态空间表达式。 几个典型环节的状态变量图 （1）积分环节： （2）一阶惯性环节： （3）一阶微分惯性环节： 而前向通道又可分解为比例器 、积分器和一阶惯性环节 三部分 （4）二阶环节: 后一部分是前向通道为 的单位负反馈系统 例1－10 控制系统的结构图如下图，试写出它的状态空间表达式 写出系统的状态空间表达式为： §3、由系统状态空间表达式求系统输入输出描述 是系统实现的逆问题 ，是唯一的 。 一、单输入单输出的情况 初始条件为零，L变换 ——特征矩阵 ——预解矩阵 ——特征多项式 ——伴随矩阵 主要体现了系统的动态特性 例1－12 写出如下状态空间表达式所表示的系统的传递函数 （1） （2） 解： 对于（1）有： 对于（2）有： 实际上，（1）和（2）分别是同一个系统的能控规范型实现 和特征值规范型实现（分别对应于例1－4和例1－8），显然， 它们具有相同的系统传递函数 。 二、多输入多输出的情况 x-n维状态向量，u-p维输入向量，y-q维输出向量 A为n×n维系统矩阵，B为n×p维输入矩阵 C为q×n维输出矩阵，D为q×p维直接传输矩阵 设初始条件为零，L变换并整理得： 有： 定义p×q矩阵 或写为： 通常为有理分式，表示了系统的第j个输入变量对 第i个输出变量的传递关系： 有： 多输入多输出系统中，任何一个输出量都受到所有输入量的影响， 或者说任何一个输入量都影响所有的输出量。 这会给系统的分析和控制带来诸多不便。 例1－13 写出下面状态空间表达式所表示系统的传递函数矩阵 解 这是一个2输入3输出的系统，有 三、组合系统 由若干子系统按一定方式(并联、串联、反馈)连接而成的系统。（这里讨论两个子系统组成的系统） 并且假定：1.连接时各子系统间无负载效应。 2.维数都满足运算的要求。 1、并联连接 2、串联连接 3、负反馈连接 对应的单入－单出系统的传递函数： 只要 是非奇异矩阵，则 也是该系统 的状态向量。 §4、 状态空间的线性变换 同一个系统 得到不同的状态空间表达式 选取不同的状态变量 这些不同的状态空间表达式之间一定存在着某种联系 一、状态变量的线性变换 是系统的由 个状态变量构成的状态向量 设另一组变量构成的向量 即： 同理可以有： P也应是非奇异矩阵，且 同一个系统的不同状态向量之间存在线性变换的关系，而且必是 非奇异变换。 线性定常系统，在选取 为状态向量时有状态空间表达式： 在选取 为状态向量时有状态空间表达式： 显然有： 或： 本教材取原状态向量： 新状态向量： 非奇异变换： 二、系统特征结构的不变性 系统经非奇异变换，在新状态空间系统的结构特性会不会受到影响呢？回答是：不会！ 1．系统特征值的不变性 系统的特征多项式为： 那么在任意一个状态空间中参数 不变，系统的 特征值不变，系统的动态特性也不发生变化。 2．系统传递关系的不变性 这使我们在系统分析与系统综合时可以放心地利用线性变换这一手段。 通过状态空间线性变换，在一些特定的状态空间，能方便地揭示系统 的某些特性或者给系统分析、综合带来极大方便。 表明一个系统在不同的状态空间其输入输出关系不发生变化， 这一点是显然的，因为状态空间的变换只涉及系统内部表达 形式的改变，系统的外特性并没有改变。 后面还会讨论到另外一些特性（能控性、能观性）也不发生变化。 但应注意的是，在新的状态空间完成系统分析或综合工作后，一般应 该将分析或综合结果重新变换回原来的状态空间。 （3）矩阵A的重特征值 的重数 称为 的代数重数，而特征矩阵的降秩数