第2章自动控制系统数学模型课件.pptVIP

1)给定输入作用下的偏差传递函数 令 ，此时 与 之比称为偏差对给定作用 下的闭环传递函数，简称闭环系统的偏差传递函数， 用 表示，由 得 * 2.5.3 闭环系统的偏差传递函数 2)扰动输入作用下的偏差传递函数 令 ，此时 与 之比称为偏差对扰动作用下的闭环传递函数，简称扰动偏差传递函数，用 表示，由 有 * 2.5.3 闭环系统的偏差传递函数 3)给定输入和扰动输入同时作用下的总偏差 根据线性系统的叠加原理，可求出系统在给定输入和扰动输入同时作用下的总偏差为 * 2.5.3 闭环系统的偏差传递函数 注释：综观上述4种闭环传递函数 、 、 、 的表达式可以发现，它们都具有相同的分母，即 通常把这个分母多项式称为闭环系统的特征多项式， 其中 为系统开环传递函数。这正是闭环控制系统的本质特征。 而将 称为闭环系统的特征方程。闭环特征方程的根称为闭环系统的特征根或闭环系统的极点。 * 2.5 自动控制系统的传递函数 2.1 建立动态微分方程的一般方法 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.5 自动控制系统的传递函数 2.6