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第二章 线性系统运动分析 定量分析:研究系统对一些典型输入讯号的响应，即系统求解问题 定性分析:主要研究系统的基本性质，如能控性、能观性、稳定性等 2.1 线性定常状态方程的齐次解 一、齐次微分方程的求解 二、状态方程的齐次解 三、拉氏变换法求解状态方程 一、齐次微分方程的求解 例：已知 ，求其解。 解：设其解为 由于同幂次项系数相等 一、齐次微分方程的求解 又 ，代入上式得 可得齐次方程的解 二、状态方程的齐次解 已知状态方程 ，初始状态为 ，仿照上例，设状态方程的解为 可得其解为 定义矩阵指数函数 ，显然eAt是一个 n*n矩阵，则状态方程齐次解为 三、拉氏变换法求解状态方程 对于 ，做拉氏变换有 sX(s)-x0=AX(s) X(s)=(sI-A)-1x0 拉氏变换得到时域解 其中（级数展开） 三、拉氏变换法求解状态方程 所以 时域解为 由解的唯一性有 2.1.2 矩阵指数函数性质 1、eA(t+s)=eAteAs 证明： 2.2 状态转移矩阵 2.2.1 自由运动、强迫运动 2.2.2 状态转移矩阵 2.2.3 线性定常系统状态方程的解 2.2.1 自由运动、强迫运动 一、自由运动 所谓自由运动，指在输入为零及初始状态不为0 时，系统的运动规律。即状态方程的解，也称为零输入响应。 二、强迫运动 指系统在输入激励下的强迫运动。此时，初始状态可为0，也可不为0。 2.2.2 状态转移矩阵 一、状态转移矩阵 二、状态转移矩阵的物理意义 三、状态转移矩阵的性质 一、状态转移矩阵 齐次线性定常状态方程 的解为 是一个与矩阵A同阶的矩阵，且 考虑等价变换，可以把 视为一个变换矩阵，把状态矢量x(0)变换为另一状态矢量x(t)。那么，我们把称为状态转移矩阵，表示为Φ（t-t0）。 二、状态转移矩阵的物理意义 1）系统在t0时刻的任何状态，通过Φ（t-t0）的作用，转移到t时刻的状态； 2）Φ（t-t0）可视为一种线性算子，把状态空间中t0时刻的状态，映射为解空间中t时刻的状态； 3）把系统自由运动的一般解表为状态转移矩阵的形式，有着重要而普遍的意义。 三、状态转移矩阵的性质 1、传递性（组合性） Φ（t2-t1）Φ（t1-t0）=Φ（t2-t0） 证明：状态矢量x(t0)先转移至t1，在转移至t2。由定义可知 如果状态矢量x(t0)直接转移至t2，则有 由解的唯一性 Φ（t2-t1）Φ（t1-t0）=Φ（t2-t0） 三、状态转移矩阵的性质 2、分解性 Φ（t1+t2）=Φ（t1）Φ（t2）=Φ（t2）Φ（t1） 证明： Φ（t1+t2）= =Φ（t1）Φ（t2） Φ（t1+t2）= =Φ（t2）Φ（t1） 三、状态转移矩阵的性质 3、时不变性 Φ (0)=eA0=I 证明： 4、可逆性Φ (t) -1= Φ (-t)， (eAt)-1=e-At 证明： 三、状态转移矩阵的性质 5、倍时性， Φ (t) k= Φ (kt) 6、交换性，AB=BA，则Φ ((A+B)t)= e(A+B)t=eAteBt=eBteAt 7、微分性 8、eA(t+s)=eAseAt 2.1.3 矩阵指数函数的计算 一、按照定义计算 二、按照（sI-A）-1的反拉氏变换计算 三、利用对角型、约当型计算 一、按照定义计算 参加计算的项数已达到足够精度为准。 例：已知系统矩阵 ，试求eAt。 解：由定义可知 二、按照（sI-A）-1的反拉氏变换计算 例：同上例。 解： ( 同上例的结果一样) 三、利用对角型、约当型计算 如系统具有互不相同的特征值，按变换 ，可把系统化为对角线标准型 。所以， ，以此代入 定义式 三、利用对角型、约当型计算 例：同上例。 解：∵|λI-A|=(s+1)(s+2) 相应的特征矢量为 三、利用对角型、约当型计算 若A具有重特征值时，计算原理与对角型相同，不同的是 其中 为m*m约当块，i=1,2,…,l。 则