第五章典型飞行控制系统工作原理2课件.pptVIP

典型飞行控制系统工作原理 第二讲 §5.4 飞机的姿态控制系统 控制原理： 按自控原理的思想―要想控制哪个物理 量，就应测量它的值，然后按一定的反馈规 律调整它，使它达到期望的值。 在飞行控制中,对于自动驾驶仪来说，要想 稳定与控制三轴姿态则应该是： 用陀螺仪测量角度信号 经调理后（综合、放大器），送入舵回路形成指令信号驱动舵面 一、姿态控制系统的构成与工作原理 1、比例式自动驾驶仪 2、积分式自动驾驶仪 3、比例加积分式（均衡反馈式）自动驾驶仪 1、比例式自动驾驶仪（以俯仰通道为例）（1）控制规律 设陀螺仪输出电信号与测量信号之间为线性关系，即 舵回路不计惯性时 ——外加控制电压 于是 说明： 升降舵偏角的增量与俯仰角偏差（ ）成比例——具有这种控制律的姿态角自动控制器称作比例式自动驾驶仪。 （2）工作原理：（飞机水平平飞状态） 假定飞机处于等速平飞状态 ， 飞机受到干扰后，出现俯仰角偏差 陀螺测到这个偏差并输出电信号 经舵回路输出 产生气动力矩 使飞机 逐渐减小，只要 选得 合适，就可保证 ， 同时 修正 过程如下图所示： 工作原理——外加控制信号 如果外控制电压不为零，假定 ，则 　　　 。飞机原来水平等速飞行 ，舵回路输入电信号为 ，使升降舵向上偏 产生抬头力矩　 飞机抬头 。只要 选的合适就可使 控制过程如下图所示：　 （3）干扰力矩 影响： 假定有常值干扰力矩 ，飞机稳定后必有一个 使产生的力矩平衡 ，由于 存在也就出现一个稳态的偏差 计算过程： 已知： 由力矩平衡有： 所以有： 又由控制律： 得出： 比例式控制律的优缺点： 优点：结构简单。 缺点： 误差 与干扰力矩 成正比，与传递系数 成反比。增大 可减小误差，但飞机在修正 角时 较大，产生较大的力矩 ，使飞机有较大的角速度。在稳定工作状态 接近零时， 虽已到零，但由于飞机的惯性，且角速率 飞机会向反方向俯仰以致产生振荡。 图 过大时，修正 的过渡过程 要想减弱这一振荡过程，应在控制律中引入俯仰角速率q，对飞机运动起阻尼作用，也就是引入微分信号。 （4）一阶微分信号在比例式控制中的作用 由图可见，微分作用的物理本质为： 时刻 在减小但值为正，此时舵 已为零，当 ， 仍为正值时，舵 已由正值变为负值，产生抬头力矩，阻止飞机俯冲的势头。 时，此时 ， 仍为负值，产生抬头力矩，继续阻止飞机俯冲，这就减弱了 修正过程中的振荡， 信号起到使舵 提前从正值向负值的转变（与 由正值向负值转变时间相比），这种作用称为“提前反舵”作用，阻止减弱了 调整过程中的振荡。 建飞机方程（用短周期方程） AP控制律： 飞机－AP系统结构图： 根轨迹分析： 当 ，即无一阶微分信号 开环传函为： 根轨迹如左图所示： 可见 增大时，一对复根右移 且虚部增大很快，振荡加剧 当 时 特征方程式： 等效开环传函为： 根轨迹如图5-30所示： 内回路 ，使短周期 一对复根左移且虚部减小，最 终进入实轴，振荡减小， 阻尼加大。内回路的动态 过程由振荡运动转为按指 数规律衰减的单调运动， 越大，阻尼 作用越强。 全系统情况： 全系统开环传函： 系统特征方程： 等效传函为： 根轨迹： 适当选择A，可增大阻尼 （5）考虑舵回路惯性情况 考虑舵回路惯性时系统方块图为： 内回路传函为： 等效开环传函