自动化反馈控制系统的基本概念概要.ppt

在阶跃信号输入时，被控量变化的动态过程有以下四种： （1）发散振荡过程 （2）等幅振荡过程 （3）单调过程（非周期过程） （4）衰减振荡过程 图5-3 过程曲线基本类型 （b) y（t) t （d) y（t) t （a) y（t) t t （c) y（t) 发散振荡 等幅振荡 衰减振荡 单调过程 （1）稳定性指标 衰减率和振荡次数N 衰减率，是指在衰减振荡中，第一个波峰值y1减去第二个同相波峰值y3除以第一个波峰值y1，即： φ ＜0 发散振荡过程， 0 ＜ φ ＜1 衰减振荡过程 φ =0 等幅振荡过程， φ =1非周期过程 一般希望ψ=0.75～0.9 （1）稳定性指标 与衰减率相对应的是另一种衡量指标是衰减比。所谓衰减比是第一个波峰值y1和第二个同相波峰值y3的比值，即y1/y3。 衰减率是衡量系统稳定性指标，要求ψ =0.75～0.9。当ψ =0.75时，y1是y3的4倍，此时衰减比4:1。 振荡次数N，是指在衰减振荡中，被控量的振荡次数。一般要求被控量振荡2～3次就应该稳定下来。 图5-4 定值控制系统的动态过程 t ts t0 ε y1 y2 y3 y0 emax 0 y（∞) d（t) t d t0 y（t) 0 图5-5 随动控制系统的动态过程 t ts t0 ε y1 y2 y3 r emax r（t) t r t0 y（t) r0 y0 t1 y（∞) t2 2 （2）精确性指标 最大动态偏差 emax :是指在衰减振荡中第一个波峰的峰值，它是动态精度指标。 Emax大，说明动态精度低，要求小些为好，但不是越小越好，因为太小，有可能使动态过程的振荡加剧。 静态偏差ε: 动态过程结束后,被控量新稳态值与给定值之间的差值。 ε越小说明控制系统的静态精度越高。 有差调节 无差调节 超调量σp：是指在衰减振荡，第一个波峰值y1减去新稳态值y（∞） 与新稳态值y（∞）之比的百分数，即： 超调量是评定控制系统动态精度的指标。在实际系统的过渡过程中，一般要求σp 30%。 （3）快速性指标 过渡过程时间 ts:当t ≥ t s的所有时间内，被控量y（t）的波动值︱y（t）－y（∞）︱均小于或等于最终稳态y（∞）的2％或5％。 上升时间tr:指在衰减振荡中，被控量从初始平衡状态第一次达到新稳态值y（∞） 所需时间。 峰值时间tp:是指在衰减振荡中，被控量从初始平衡状态达到第一个波峰峰值所需要的时间。 * * * 船舶电气与自动化 （船舶自动化） 第五章 反馈控制系统的基础知识 第一节 反馈控制系统的基本概念 一、反馈控制系统的组成 反馈控制系统对机器设备或生产过程参数的控制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统 主机冷却水温度自动控制系统示意图 在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑，并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程。 组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控制对象、测量单元、调节单元和执行机构。 （1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装 置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制 对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡 水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是 控制对象，转速是被控量。 （2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并 把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。 在气动控制系统中，其统一的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。 在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参