论文绍介TheTheoryofHybridAutomata.ppt

論文紹介：The Theory of Hybrid Automata 2006/07/03 上田研究室 M1 西村　光弘 Hybrid Automataの由来 ハイブリッドシステムとは離散と連続の内容を両方伴う動的システムである。エンベデッドコンピュータがユビキタスになるにつれて、ハイブリッドシステムはsafety-criticalなアプリケーションにますます利用されるようになっている。（現在進行形） Safety-criticalなアプリには厳しい信頼性が必要！ そこで、ハイブリッドオートマトンはハイブリッドシステムのための正規モデルとして提案されてきた Syntax概要 典型的なハイブリッドシステムの例はアナログのプラントのデジタルな制御である Control mode：controllerの離散状態はグラフの節点（vertices）によってモデル化される Control switches：controllerの離散動学（dynamics）はグラフの枝（edge）によってモデル化される Plantの連続状態はRn内の点（point）によってモデル化される Plantの連続動学は方程式のようなflow conditionsによってモデル化される Plantの振る舞いはcontroller stateに依存 各control modeでは一つのflow conditonを決定 各control switchではjump conditionで決められている通りに状態の離散変化を引き起こしてもよい Controllerの振る舞いはplant stateに依存 各control modeではplant状態の不変量conditionを連続的に監視する 不変量conditionに違反があると、plant stateの連続変化がcontrol switchを引き起こす Definition1.1 : Syntax 変数 実数上の変数xの有限セット X={x1,…,xn} 微分を表すxと離散変化後の変数を表すx’のセットXとX’がある 制御グラフ 有限有向マルチグラフ(V,E) Vの節点：制御モード、Eの枝：制御スイッチ 制御モード（v∈V）に割り当てられる述語ラベルを付与された機能(init,inv,flow) 初期条件init(v)：Xからなる自由変数をもつ述語 不変量条件inv(v)：Xからなる自由変数をもつ述語 フロー条件flow(v)：X∪Xからなる自由変数をもつ述語 制御スイッチ（e∈E）の枝に付与される機能(jump) ジャンプ条件jump(e)：XとX’からなる自由変数をもつ述語 イベント イベントの有限セットΣ 制御スイッチにイベントを割り当てるのにE→ Σと書く Syntaxの図例 温度の制御（サーモスタット） 連続量 x: 温度 制御モード On とOff Off: 温度は、x = -0.1xにしたがって下がる　 On: 温度は、x = 5-0.1xにしたがって上がる 初期状態：Off, x = 20 ジャンプ条件：x19 19度未満になれば、ヒータはオンになってよい（許可） 不変条件：x≧18 18度未満になったら、Ｏｆｆから出て行かなければならない（強制） Definition1.2 : Safe Semantics 離散連続の合わさった動きは、完全に離散遷移システムで抽象化されうる ラベルづけされた遷移システムSの定義 状態空間 状態の（できるかぎり無限の）セットQ Qの部分集合である初期状態のQ０ 遷移関係 ラベルのセットA ラベルセットの部分集合a∈Aで状態空間Q上でのbinary relation （2項関係）を→と表す そして、q→q’を遷移とする Labeled transition systems の続き 状態空間Qの部分集合Rをregion（領域）と呼ぶ もし部分状態空間RとラベルAがあるならばそれを用いて ラベルa変化後のR(region)を posta(R) = {q’ | ?q ∈ R.q → q’}と表記する ラベルa変化前のR(region)を prea(R) = {q | ?q’ ∈ R.q → q’}と表記する ２つのラベル付けされた遷移システム 両遷移システムは、遷移による離散jumpを表す Timed transition system(定期遷移システム) 各flowのソース、ターゲット、期間の情報だけを保持しつつ、遷移による連続flowsを抽象化する Time-abstract transition system 他も抽象化して、flow期間も抽象化する ただ、保持はしない Definition1.3 : Transition semantics of Hybrid