自动控制原理第三章概要.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 静态速度误差系数为 0 型系统 1 型系统 2 型以上系统 3、加速度输入 在加速度输入作用下系统的稳态误差为 静态加速度误差系数 各型系统在加速度输入作用下的稳态误差为： 0、1 型系统 2 型系统 3 型以上系统 小结： 1）位置误差、速度误差、加速度误差，分别指输入是阶跃、斜坡、匀加速度时所引起的输出位置上的误差; 2）概括了0型、I型和II型系统在各种输入量作用下的稳态误差。在对角线以上，稳态误差为无穷大；在对角线以下，则稳态误差为零; 3）静态误差系数Kp、K?和Ka 分别是0型、I型和II型系统的开环静态放大倍数，而?=0,1,2则表示系统中积分环节的数目; 4）对于单位反馈控制系统，输入稳态误差等于输出稳态误差; 5）对于非单位反馈系统：ess=ess’/H(0); 6) 上述结论是以阶跃、斜坡等典型输入信号作用下得到的，有普遍的实用意义----可以把控制信号看成几个典型信号之和，系统的稳态误差可以看成是上述典型信号分别作用下的误差的总和. 例：设有一个非单位反馈控制系统，其 ， 输入信号为r(t)=1(t),试分别确定当Kh为1和0.1时， 系统输出端的稳态位置误差ess’。 解: 由于系统的开环传递函数 故本例为0型系统，其静态位置误差系数Kp= 10Kh 因此系统输入端的稳态位置误差为 对于反馈环节为常增益的系统，输出端的位置稳态误差，可由如下关系式得出 当Kh=1时， 当Kh=0.1时， 此时，系统输出量的希望值为R’=R/H 即 r(t)/Kh =10 例：设二阶振荡系统如图，其中 试求 系统在单位阶跃、 单位斜坡、 单位加速度输入时的静态误差。 解：该系统为二阶振荡系统，系统稳定。 由于是单位反馈系统，偏差即是误差。 另外，该系统为I型系统， 单位阶跃输入时？？ 单位斜坡输入时？？ 单位加速度输入时？？ ，系统不能承受单位加速度输入 例：系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=10+2t+t2时，系统的稳态误差ess。 解：首先判别系统的稳定性。由开环传递函数知，闭环特征方程为 用劳斯判据判断闭环系统的稳定性知，系统稳定。 第二步，求稳态误差ess。因为系统是单位反馈，所以，稳态偏差等于稳态误差。根据线性系统叠加原理，可以分别计算10(t)、2t和t2单独作用时的稳态误差。因为系统为Ⅱ型系统，因此， 对于r1=10(t) ?? 对于 对于 故系统的稳态误差：?? 4、 扰动作用下的稳态误差 实际系统经常处于各种扰动信号作用之下。在扰动信号 作用下，系统的理想输出应为零。 设系统结构图如下： 由于在扰动信号 作用下，系统的理想输出应为零， 故 该非单位反馈系统响应扰动 的输出端误差信号为 为非单位反馈系统的开环传递函数； 例 设比例控制系统如图所示，参考输入信号为 M为比例控制器的输出转矩，阶跃扰动转矩为 求系统的稳态误差。 解：系统为1型系统，对于阶跃输入的误差为零，系统在扰动作 用下的输出端误差为 设非单位反馈系统的各传递函数为 对输入信号的误差传递函数为（主反馈通道传递函数不含 s=0的零点与极点） 由动态误差系数 系统前向通道具有中有 个串联的积分环节， 可消除输入信号为 的稳态误差。 若主反馈通道有 个积分环节， 因为系统对扰动作用的传递函数具有 个s=0的零点，所以相应的动态误差系数： 系统对扰动信号 的稳态误差为零。 结论： 为了使N(t)作用时的稳态误差减小，需要在主反馈口到 N(t)作用点之前的前向通道中加大增益，加积分环节, N(t) 作用点之后的增益和积分环节则对N(t)引起的稳态误差没有 改善作用。 减小系统误差的途径 1）系统的实际输出通过反馈环节与输入比较，反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 2）在保证系统稳定的前提下， 可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型次减小（输入引起的误差）； 可通过在系统前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之（干扰引起的误差）。 3）对于既要求稳态误差小，又要求有良好的动态性能的系统，单靠加大开环放大倍数或串入积分环节往往不能同时满足上述要求，这时可采用复合控制的方法，或称顺馈的办法来对误差进行补偿。 例： 哈勃太空望远镜定向系统的简化框图如下,其中 设计目标是选择K1和K，使得： 1）在阶跃指令r(t)