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机电系统的计算机控制 参考书目： 《计算机控制技术》张桂香、王辉 －－－－－－电子科技大学出版社 《计算机控制系统》何克忠、李伟 －－－－－－电子科技大学出版社 《控制工程与信号处理》罗抟翼、程佳芬、付家才 《信号与系统》奥本.海姆 《信号与系统》胡光锐 1、 概论 机械 + 电气 的 组合系统 机械部分：系统的功能部件，与工艺相关的机器设备及其传动组件 电气部分：系统的动力源，包括各种驱动和执行设备。 自动控制系统的工作目标：机电系统 机电系统的物理结构图 1.2 自动控制系统 基本概念 基本部件 组成结构 分类 例1：电机调速系统 例2：水位控制系统 自动控制系统中的相关概念 控制系统的输出量：存在于机电系统中、被控制系统所调节的物理量。（例1：转速、例2：水位） 控制系统的输入量：在控制系统之外产生、作用于控制系统之上的物理量。 （例1：设定值、例2：用水量） 开环控制系统：控制系统的输出量不参与控制运算的系统。（ 例1 ） 闭环控制系统：控制系统的输出量参与控制运算的系统。（ 例2 ） 闭环控制系统的构成 检测元件：对系统的输出、输入量进行测量。（例1：转速表、例2：水位测量） 运算元件：对系统中各种信号、信息进行综合处理，按一定控制算法给出控制信号。 （例1：操作面板、例2：比较器） 放大元件：对控制信号进行功率放大。（ 例1 ：变频器、例2：放大器） 执行元件：执行控制信号所代表的控制含义。（例1 ：变频器、例2：阀门 ） 被控对象：控制系统的作用对象，其中包含被控物理量---即系统的输出量。（ 例1 ：电动机、例2：水槽） 闭环控制系统框图 （1）闭环控制系统 闭环控制系统--闭环控制系统中，测量变送器对被控对象进行检测，把被控量如温度、压力等物理量转换成电信号再反馈到控制器中，控制器将此测量值与给定值进行比较形成偏差输入，并按照一定的控制规律产生相应的控制信号驱动执行器工作，执行器产生的操纵变量使被控对象的被控量跟踪趋近给定值，从而实现自动控制稳定生产的目的。这种信号传递形成了闭合回路，所以称此为按偏差进行控制的闭环反馈控制系统。 （依据控制系统输入、输出信号的特点进行分类） 恒值控制系统：系统的设定值恒定不变。 定值控制系统：系统的设定值按给定规律变化。 程序控制系统：系统的控制输出值按给定规律变化。 随动控制系统：控制系统输入、输出信号的变化没有固定规律，但要求系统输出按某种规则随系统输入的变化而变化。 1.3 计算机控制系统 以计算机实现运算元件的控制系统。 以机电系统性能指标为目标 适当的现场信息测量采集装置---传感器 适当的现场设备驱动装置---执行器 计算机接口---A/D、D/A、数字I/O 计算机主机或多台计算机网络系统 一定的控制规则---控制算法 适当的可靠性保障---自检、备份、容错 1.3.1 控制计算机的工作任务 实时采集：收集系统的各种运行参数、状态 实时决策：对采集信息进行处理，得出控制值 实时控制：输出控制值，对系统进行控制 实时：在一定时间限度内完成 控制用计算机的硬件组成 1.3.3 计算机控制理论 1、采样控制系统： 模拟信号采样、香农（Shannon）采样定理 2、离散时间控制系统： 信号在时间上不连续、数字化 3、经典控制论： 在连续系统中采用拉氏变换、传递函数等分析工具，在离散系统中采用 Z 变换。 4、状态空间理论： 将控制信号、系统输出及输入信号等时域信号以向量形式描述，并分析他们之间的相互关系。 5、最优控制： 以最快速度、最高产量、最佳效益等为目标来设计控制系统 （大林算法、振铃现象及消除、最少拍控制） 6、系统辩识与自适应控制： 具有自动识别系统模型、自动适应环境变化的控制系统 （2）开环控制系统 开环控制系统--不同于闭环系统，它不需要被控对象的测量反馈信号，控制器直接根据给定值驱动执行器去控制被控对象，所以这种信号的传递是单方向的。环控制系统不能自动消除被控量与给定值之间的偏差，其控制性能不如闭环系统。 （3）计算机闭环控制系统原理组成 计算机闭环控制系统的原理组成--是把图1-1中的控制器用控制计算机即微型计算机及A/D（模/数）转换接口与D/A（数/模）转换接口代替，由于计算机采用的是数字信号传递，而一次仪表多采用模拟信号传递，因此需要有A/D转换器将模拟量转换为数字量作为其输入信号，以及D/A转换器将数字量转换为模拟量作为其输出信号。 （4）计算机控制系统的监控过程步骤 a.实时数据采集--对来自测量变送器的被控量的瞬时值进行采集和输入 ； b.实时数据处理--对采集到的被控量