02--STM32之CAN---接收管理分析讲解.docVIP

STM32之CAN---接收管理分析 1 前言 ????????????????? 当bxCAN接收到报文，经过过滤器过滤后，会将报文存储到FIFO中，由/flydream0/article/details/8148791一文中可知，每个过滤器组都会关联一个FIFO，由此可见,当接收到的报文通过过滤器后会被存储到此过滤器组关联的FIFO中（STM32共两个接收FIFO）。这个FIFO为3级邮箱深度，且完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。 ??????????????? 在回答这个问题之前，首先要知道一些内容，STM32的bxCAN模式共有两个接收FIFO，其次，每个接收FIFO有3级邮箱深度，意思就是说由三个邮箱组成，你暂且可以将这三个邮箱一起看成一个具体三个成员的消息队列，那么，你肯定会问，这个消息队列哪个是队首，哪个是队尾（假设消息从队首存入，从队尾取出）？在这里，这个FIFO输出邮箱就相当于这个队尾的意思，你可以将它看成是一个指向队尾的指针。那么三个邮箱哪个是队尾呢？显而易见，这就取决了当时接收到的消息了。 ?????????????? 根据CAN协议，当报文被正确接收(直到EOF域的最后一位都没有错误)，且通过了标识符过滤，那么该报文被认为是有效报文（参考：/fl