定长加变长二倒摆模糊控制倒立摆MATLAB系统仿真解读.ppt

定长、变长二倒摆模糊控制系统仿真——模型slcpp1.mdl 周腾壹 二倒摆系统 二倒摆系统分析 二倒摆系统的仿真模型及分析 仿真以及性能分析 二倒摆系统分析 系统中有这么几个元素：小车，两个倒立摆（一个定长、一个边长），小车追踪的目标。系统的输入量是变长摆的长度，还有目标的位置。被控对象是小车，实现的目标是通过控制小车，让倒立摆保持倒立，而且还得让小车追踪目标。（动画分析） 二倒摆系统的原理图 （结合仿真模型） 倒车系统的仿真模型 Cart Parallel Poles Dynamics表示小车和倒摆的动力学系统模型 fuzzy controller为模糊控制器 animation为输出的动画显示模块 Target Position输出小车追踪的路线 clock输入的是标杆的长度变化规律 仿真模型分析 matlab中的slcpp1模糊控制器 模糊控制器的构建 FIS编辑器： 　　 系统设置为7个输入，1个输出，7个输入分别为变长摆的倾角、变长摆倾角的变化率、定摆的倾角、定摆倾角的变化率、小车的位置、小车的速度，输出为控制小车的力 模糊控制器的构建 隶属度函数编辑器： 定义变长摆的长度语言值为mf1到mf11,模糊控制器的输出也是mf1到mf11. 模糊规则编辑器： 模糊规则见matlab