3DOF+Delta并联机构运动学分析.pdfVIP

50 以科学发展观促进科技创新(中I 3DOF Delta并联机构运动学分析 徐文胜 南京师范大学电气与自动化工程学院，南京，210042 摘要本文利用解析法推导通用3DOFDelta型并联机构的运动学关系式。首先简化 模型，建主几何关系，然后推导正向运动关系式和反向运动关系式。以典型的3个分支均匀对 称分布的情况为倒，输入设计数据进行运动学求解，正反向求解结果相互校对．验证公式推导 是正确的。为Delta型机构综合建立了通用的数学公式。 关键词机械设计Delta并联运动学 引言 并联机构是由多个串联机构并联而成。相对于串联机构而言，并联运动机构具有刚度高、结构稳 定、承载能力强、误差小而精度高、加速度高、运动负荷小、反解容易的优点，和串联机构成典型的“对偶” 一台Delta并联机构有4个自由度，由基平台、运动平台及4条运动支链构成。如果去掉该机构中间的 1条运动支链，就成了3DOF(DegreeOf 驱动部分均匀分布于固定平台上，具有良好的运动学和动力学特性。实践证明，Deha机构是迄今为止 设计最成功的并联机构之一。 行运动学分析。首先进行正解，再通过反解进行验证，结果准确。为优化设计并联机构提供理论指导， 也为灵活设计Delta并联机构提供方法。 一、Delta机构等效模型几何关系 Delta并联机构由静平台、动平台和3条对称分布的支链构成，其模型如图1所示。在各支链中，主 动臂和从动臂以转动副连接，平行四边形的从动臂一端和主动臂连接，另一端与动平台通过球面副连 接。平行四边形的4个角均为球面副。主动臂在伺服电机的驱动下做相互独立的转动，动平台则完成 相应的三维平动。 如图1所示，推导运动学关系时，在平行四边形纵向对称位置绘制一轴线，替代平行四边形(如 KK’，GG’，HH’)，得到运动学上的等价结构。图2是坐标系及运动支链示意图。 第9分会场 落实科学发展观，振兴装备制造业 图1 Delta机构模型 e(x．y．西 图2支链及坐标系 由几何关系得到： 2 bi+e．+f P+ai (i=1，2，3) (1) 式中：e，、，：、盘，、b．分别是主动臂、从动臂、定平台半径、定平台半径的单位矢量，一P为输出和输入之间的 矢量。行，、△，、Z分别是局部的笛卡尔坐标系单位矢量。 ’ 设定平台半径为，．。，动平台半径为，一：，主动臂长L．，从动臂长L，。有： b，+上，l(一COSll，Z+sinai行，)+L 5-,]=一P+i， (2) 2[cosy．(一cosA2+sinfl，i)+sin7 将瓦=，．。一71i、一ai=r：_f、△，．=r。一r：代入上式，并化简得到： P=(一Llcos口，一L 2cos7，COs且)艺+(L1sin口，+L 2cosy，sin／)，一Ar)瓦+(L 2sin)，。)五 (3) P=[z，Y，z 则有 2 z Ll si