第五章自动控制仪表概论.ppt

温度显示控制器 第四节 数字式控制器 数字式控制仪表具有丰富的运算控制功能和数字通信功能、灵活而方便的操作手段、形象而直观的数字或图形显示、高度的安全可靠性，实现了仪表和计算机的一体化，比常规模拟式控制仪表能更方便有效地控制和管理生产过程，因而在化工、热工生产过程连续控制中得到了广泛的应用。 习题与思考题 第153页： 习题：第4、5、9、10题； 思考题：第1、2、3、6、7、8、11、12、13。 这说明对于这台控制器，温度变化全量程的50％（相当于200℃）时，控制器的输出就能从最小变为最大，在此区间内，e和p是成比例的。 图5－6是比例度的示意图。当比例度为50％、100％、200％时，分别说明只要偏差e变化占仪表全量程的50％、100％、200％时，控制器的输出就可以由最小pmin变为最大pmax。 联立上述两式，经整理后可得： 对于一个具体的比例作用控制器，指示值的刻度范围xmax－xmin及输出的工作范围pmax-pmin应是一定的，所以由上式可以看出，比例度δ与放大倍数KP成反比。这就是说，控制器的比例度δ越小，它的放大倍数KP就越大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。因此比例度δ和放大倍数KP都能表示比例控制器控制作用的强弱。只不过KP越大，表示控制作用越强，而δ越大，表示控制作用越弱。 当输入和输出均采用同一种统一的标准信号时（如DDZ－Ⅱ型仪表为0－10mA直流电信号、 DDZ-Ⅲ型为4－20mA直流电信号、气动仪表为20－l00kPa气压信号），即： xmax－xmin = pmax-pmin ，此时比例度δ与放大倍数KP有如下关系： 余差的存在是比例控制规律的必然结果。由液位比例控制系统可知，如果原来系统处于平衡，进水量与出水量相等，此时控制阀有一固定的开度，比如说对应于杠杆为水平的位置。当t＝t。时，出水量有一阶跃增大量，于是液位下降，引起进水量增加，只有当进水量增加到与出水量相等时才能重新建立平衡，而液位也才不再变化。但是要使进水量增加，控制阀必须开大，阀杆必须上移，而阀杆上移时浮球必然下移。因为杠杆是一种刚性的结构，这就是说达到新的平衡时浮球位置必定下移，也就是液位稳定在一个比原来稳态值（即给定值）要低的位置上，其差值就是余差。存在余差是比例控制的缺点。 比例控制的优点是反应快，控制及时。有偏差信号输入时，输出立刻与它成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。 为了减小余差，就要增大KP（即减小比例度），但这会使系统稳定性变差。比例度对控制过程的影响如图5－8所示。 由图可见，比例度越大（即KP越小），过渡过程曲线越平稳，但余差也越大。比例度越小，则过渡过程曲线越振荡。比例度过小时就可能出现发散振荡。当比例度大时即放大倍数KP小，在干扰产生后，控制器的输出变化较小，控制阀开度改变较小，被控变量的变化就很缓慢（曲线6）。 当比例度减小时，KP增大，在同样的偏差下，控制器输出较大，控制阀开度改变较大，被控变量变化也比较灵敏，开始有些振荡，余差不大（曲线5、4）。比例度再减小，控制阀开度改变更大，大到有点过分时，被控变量也就跟着过分地变化，再拉回来时又拉过头，结果会出现激烈的振荡（曲线3）。当比例度继续减小到某一数值时系统出现等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度δk （曲线2）。 一般除反应很快的流量及管道压力等系统外，这种情况大多出现在δ＜20％时，当比例度小于δk时，在干扰产生后将出现发散振荡（曲线1），这是很危险的。工艺生产通常要求比较平稳而余差又不太大的控制过程，例如曲线4，一般地说，若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。 3、积分控制 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。积分控制作用的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比， 式中KI代表积分速度。当输入偏差是常数A时，上式成为 即输出是一直线（图5－9）。 由图可见，当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。当偏差为零时，输出才停止变化而稳定在某一值上，因而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。 输出信号的变化速度与偏差e及KI成正比，而其控制作用是随着时间积累才逐渐增强的，所以控制动作缓慢，会出现控制不及时，当对象惯性较大时，被控变量将出现大的超调量，过渡时间也将延长，因此常常把比例与积分组合起来，这样控制既及时，又能消除余差 。 比例积分控制规律可用下式表示 经常采