根轨迹图.doc

根軌跡圖 6-1、何謂根軌跡? 以系統的增益為變數，將系統閉環路的特性根繪在S-plane上的圖形稱為根軌跡圖。 例6-1、 單位回授控制系統的開環路轉移函數為試繪出系統的根軌跡圖？ sol 系統的特性方程式為： 時特性的根為： 6-2、根軌跡繪圖的基本原理： 考慮一開環路轉移函數為的，回授為的閉環路控制系統 閉環路控制系統的特性方程式為： S-domain 為一複數平面， 環路增益 通常以 閉環路控制系統的特性方程式為： 上式具有兩個意義： (1) (2) =1 補充資料： 複數與複數平面： 複數在複數平面，表示與實軸夾角距離原點 的點； 而在複數平面，表示與實軸夾角距離原點 的點。 使用代數計算： 的距離為，夾角 可表示成 (相量表示法) 可表示成 ，則距離為 夾角為 ，可表示成 (相量表示法) 練習題： (1) 相量表示法為 (2) 相量表示法為 (3) 相量表示法為 (4) 相量表示法為 例6-2：開環路轉移函數為，試問點 是否位於系統閉環路的根軌跡上? 【解】使用式子判斷 不是位於系統閉環路的根軌跡上。 (b)開環路轉移函數為，系統閉環路的根軌跡上點 所對應的K值為何？ 【解】使用或決定K值 ，則 6-3、根軌跡繪圖的基本考量： 根軌跡的分支數(Branches) 根軌跡的分支數與極點數一樣多。 實軸的根軌跡圖(Loci in real axis) 在實軸上，根軌跡圖皆位於奇數點的左側。 漸進線(Asymptotic) 漸進線的角度公式： 漸進線的中心(Centerior) 漸進線與實軸交點位置： Departure angel/Arrival angel 分離點(Break away/Break in point) 分離點位於；或者是 Point cross imaginary axis 根軌跡圖與虛軸交點位於 例6-3、已知開環路轉移函數為，試問根軌跡在點 離開的角度 ( sol 在極點離開的角度為： 在極點離開的角度為： 例6-4、已知開環路轉移函數為，試問根軌跡在點 到達的角度 ( sol 在極點到達的角度為： 例6-5、(根軌跡在何處穿越平面之虛軸，不使用羅斯準則) 開環路轉移函數為，根軌跡在何處穿越平面之虛軸? sol 令帶入特性方程式 ，則 則解得且。，；(b) (2)(a) 安定時間1.33sec，上升時間∞ (b) 安定時間1.33sec，上升時間 例6-7、單位回授控制系統的開環路轉移函數為 (a) 畫出根軌跡圖 (b) K=10 時系統的(1)無阻尼頻率 (2)阻尼因子 (3) 2%安定時間和 (4)上升時間各為何？ (c) 順向迴路加入，，特性方程式 比較標準式；， ，， 練習題： 1、單位回授控制系統，求下列各條件的離開角度 開環路轉移函數為，的離開角度 開環路轉移函數為，的離開角度 開環路轉移函數為，的離開角度 開環路轉移函數為 2、單位回授控制系統，求下列各條件的分離點 開環路轉移函數為 開環路轉移函數為 開環路轉移函數為 3、畫出下列所示的系統根軌跡： 4、(92)逢甲自控所 某一單位負回授(unit negative feedback)系統之開路轉移函數為 請找出閉路系統根軌跡之漸近線中心及漸近線。(10分) 請找出根軌跡在開路系統複數極點之departure angle。(10分) 請找出根軌跡在何處穿越平面之虛軸。(10分) 請繪出根軌跡圖。(10分) 加入零點、加入極點對根軌跡的影響： 典型考題： 【解】極點3點：0、0、-p，零點1點：- 1 漸近線角度： 漸近線與實軸交點： 根據所列3個圖，知，且；則 分離點位置： ，因可分別討論區間 ，， 與 3個圖間關係。 特別情況的根軌跡圖： 典型考題：88) Consider the system of Figure 2, in which are real numbers with and. Show that the closed-loop poles are located on the circle centered at with radius when varies. 【解】系統的特性方程式 ，相位關係