电子冷却技术.ppt

古典控制系統設計使用MATLAB 李達生 古典控制理論建構之系統模型 古典控制理論主要利用系統數學模型，推導在s 平面上的根軌跡線，以確保控制系統穩定性 經Laplace Transform之系統模型，去除積分項與微分項，可以精簡之轉移函數(Transfer Function)來表示系統 依古典控制理論進行系統分析 依古典控制理論分析系統，對開迴路系統，可以Transfer Function之極點是否有帶有正實部之根來檢驗該系統穩定性 閉迴路系統則可以根軌跡來判斷控制增益K是否會造成控制系統不穩定 依古典控制理論架構控制器 利用PID控制器之轉移函數進行控制參數調整，建立一套以古典理論為依據之控制器設計法則 本節介紹最為常用的Ziegler-Nichols,與Chien-Hrones-Reswick 調整法 NCD 模組設計為Matlab獨特的工具，亦在本節中作一介紹 Ziegler-Nichols調整法 Ziegler-Nichols調整法是基於帶有延遲效應之一階轉移函數進行控制器參數設計 其中Ti, Td 分別為積分時間常數與微分時間常數 對應步階輸入，可得參數 Ziegler-Nichols 調整演算 建立MATLAB simulation model 計算適當Kp, Ti, Td 值設定 – L = 0.6, T =3, k = 1 比較P,PI,PID三種控制器設計造成響應 System delay模擬方程式 System delay與Transport Delay差異點 Chien-Hrones-Reswick調整法 CHR演算法基於抑制超越量進行調整，分別為允許 0%超越量與20%超越量，設定控制參數 Chien-Hrones-Reswick調整演算 由之前範例，比較由Ziegler-Nichols與CHR演算調整產生控制響應不同 消除Overshooting之重要性探討 PID Controller 設計利用 NCD SIMULINK中提供一項工具NCD (Nonlinear Control Design Blockset) 可依照要求的時域響應波形來規劃PID Controller的設計 NCD使用介面單純，可直接於時域上圈選適當的時域波形容許量 NCD模組不僅可對線性系統進行調整，也能對非線性系統進行最佳化，主要應用包含了控制能量最小化、自適應控制、強健控制與非線性系統識別與設計等 NCD 設定介面 NCD 使用步驟 使用 NCD進行設計之實例 使用 NCD進行設計之實例 使用 NCD進行設計之實例 使用 NCD進行設計之實例 * Department of Air-conditioning and Refrigeration Engineering/ National Taipei University of Technology From Modern Control Systems, Richard C. Dorf, 6th Edition, 1998 G(s) O(s) I(s) Transfer function: s + 1 --------------- s^2 + 0.2 s + 1 L/2 2L 1.2/a PID 3L 1/a PI 0.9/a P Td Ti Kp 由步階響應進行調整 控制器架構 t y a k T L 0.47L 1.4T 0.95/a 0.5L T 0.6/a PID T 0.6/a 1.2T 0.35/a PI 0.7/a 0.3/a P Td Ti Kp Td Ti Kp 20% overshooting 0% overshooting 控制器架構 建立控制系統的Block Diagram 定義各控制變數 設定時域上容許之控制系統響應波形 選擇最佳化變數 進行計算 System Block Diagram Initial Response Optimized Parameters Setting Optimized Control Result * Department of Air-conditioning and Refrigeration Engineering/ National Taipei University of Technology