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计算机图形学中非线性投影问题的介绍 李志远 物理电子学 P1 引言 投影和变换是经典计算机图形学中两个重要的工具。由于它们都可以利用简单的矩阵乘法表示，因此是线性的。近20 年来，在计算机图形学、计算机辅助设计、绘画艺术、摄影术和地图学等领域中，出现和发展了许多共同的非线性投影方法，例如：正交投影、最小距离投影、平行投影和中心投影、方向投影、最小二乘投影、伪透视投影、多点透视、全景投影、鱼眼投影、球极投影、圆环反演等，这些非线性投影技术极大地丰富了传统计算机图形学的内容，产生了比线性投影技术更具艺术感染力的视觉效果，同时也为相关领域的工程问题提供了更有效的工具。 本文介绍了计算机图形学和计算机辅助几何设计领域中几个重要的非线性投影问题，包括：点/曲线在曲线/曲面上的正交投影，基于球极投影的单位球面圆环序列的蒙皮以及参数曲线在曲面上的平行投影和中心投影问题，这几种投影问题在曲面上的曲线设计方面有着重要理论和实际应用价值。同时，还介绍了三种常用的非线性投影：伪透视投影、鱼眼投影和圆环反演。 2 投影问题相关研究综述 2.1 正交投影 正交投影分为点在曲线上的正交投影、点在曲面上的正交投影以及曲线在曲面上的正交投影，称前面两种情形为点投影问题，称第三种情形为曲线投影问题。根据表示形式不同，曲线和曲面可以分为参数曲线、曲面和隐式曲线、曲面。下面先介绍点在参数曲线/曲面上和隐式曲线/曲面上的正交投影算法，再介绍曲线在参数曲线/曲面上和隐式曲线/曲面上的正交投影算法。 1）点投影 计算点在参数曲线、曲面上的正交投影并反求对应参数的问题在几何建模、计算机视觉等领域有着重要应用，国内外学者在这方面作了很多工作。早期的关于点到参数曲线、曲面的正交投影算法都是将该问题转化为最小距离方程，并用Newton-Raphson 方法进行求解。Mortenson 给出了一种数值算法，通过求解最小距离点所应满足的方程：(Q-P)×N=0 的根来得到正交投影点，其中P 为给定的点，Q 为曲面上距离 P 最近的点，N 为曲面在 Q 点处的法向量。Limaiem 和 Trochu 通过构造一个辅助方程并求该方程的根来得到正交投影点。Hartmann 求点到曲面的正交投影时利用曲面的normalform方程以及曲面的一阶微分量。上述几种方法均采用了 Newton-Raphson 方法来求解方程组的根。Piegl 和 Tiller 给出了一种利用Newton-Raphson方法求解点到参数曲线和曲面的正交投影的算法。 由于Newton-Raphson方法在求解方程组时需要比较好的初始值才能使得计算过程收敛。因此，很多学者提出了细分的方法来计算点投影的问题或是用来为Newton-Raphson 方法计算一个好的初始值。Zhou 等将点投影问转化为张量积Bernstein基表示的n 元多项式方程组的求解问题。Dyllong和 Luther 利用NURBS曲面的细分技术以及非线性方程组求解方法来解决点到NURBS曲面的投影问题。Piegl 和 Tiller 通过将 NURBS曲面细分，并将点投影到最近的曲面片上来得到正交投影点。Ma 和 Hewitt利用细分方法将NURBS曲线或曲面分成 Bézier 曲线或曲面以及给定的投影点与细分曲线段或曲面片的控制点或网格的位置关系来获得初始值。然而，Chen等指出 Ma 和Hewitt的方法在某些情形下会出现错误。Selimovic在文献的基础上提出了一种新的方法来计算初始值。Piegl 和 Tiller 指出：尽管有好的初始值，但是 Newton-Raphson 方法在某些情形下仍然可能会给出错误的计算结果或是计算过程不能收敛。因此，将点投影问题转化为方程组并利用Newton-Raphson方法或类似数值计算方法来求解的方式存在一定的缺陷。 近年来，利用参数曲线和曲面的微分量来迭代计算点到参数曲线和曲面的几何算法受到高度关注。一些文献利用参数曲线或曲面的一阶微分量来迭代计算正交投影点。从几何意义来看，这些方法均是利用切线或切平面来局部逼近曲线或曲面，然后通过求点到切线或切平面的正交投影来迭代计算投影点。Hu 等提出了一种重要的几何方法。对于点到参数曲线的正交投影，采用了曲率圆来代替切线去逼近曲线，然后通过计算到曲率圆的投影来迭代计算最终的投影点。对于点到参数曲线的正交投影，首先计算出在曲面在初始点处的切平面上的一个方向，即沿着该方向可以逐渐逼近最终的正交投影点；然后构造法曲率圆来逼近法截线，并通过计算投影点在该法曲率圆上的投影点来更新初始点的位置。重复上述步骤，最终可以找到满足精度要求的正交投影点。Liu等指出Hu的方法在计算法截线方向时只是利用了曲面的一阶微分量信息，并没有充分利用曲面的二阶微分量信息，并提出