一种实时肢体运动生成方法及其应用.pdfVIP

计算机研究与发展 IssN1000一1239／CN1l。1777／TP JoIln“0fc0IIlput口Re9髓rch蚰dD盯dopm印t 42(增刊)：35l一355，2005 一种实时肢体运动生成方法及其应用 李淳芄 朱登明 (中国科学院计算技术研究所北京100080) (中国科学院研究生院北京lO0039) (cpH@ict．ac．cn) Real-TimeMotionG蛐erationfor Limbs Anthropomorphic andZhu “ChunpengDengmhlg (胁if妇∥C咖却fi蜡似咖，cIlin黜Am出州矿＆妇榔，＆玎i增100080) (Gr耐枷耙S哺蒯o，如盘i僦A诎拼yo，＆锄删．巧￡喈100039) to in AbstractAmethod thelimbInotionofvirtualcharacterr％ltimeis inthis generate p加雠d paper． andorientation0ftheendeffectorof kjnemati∞isusedto theli埘由 Giventhe limb，inverse get pc戚ti。n stancesin is to thewholenlotlon keyfram鹤．Then，quatemioninterpolationtechIliqueenlployedgenerate thesest蛆ces．Thismethod themotiono王1imbs cliPsmoothly，whichpass皓throughkey generates easilyby of the orientationtheendeffectorsin franles．Inw“hmotion setting key dealing capture only positi咖and rnethodcan th咖0n—Iine newconstraints0f can data，thIs modify t：o韶tisfy s01vesome suchasf00tskate andreal．tincontdofendeffectors．Itcanenrichthe problems cleanup andrelatedf谳ds． motionand the ard ingames inIprovereaHtycontrollabilhy wordscharacter Key an；mation；inversekinematics；quatemioninterpoIation 摘要提出了一种实时的虚拟人肢体运动生成方法．首先设定关键帧中肢体末端的方位，然后通过肢 体逆运动学求解得到关键帧姿态，最后对关键帧中姿态进行高阶连续四元数插值．这种方法只需要给 定关键帧中肢体末端的方位便可获得整个运动序列，从而极大地简化了肢体运动的生成过程，县有速度 快、动作平滑等优点．针对运动捕获数据，此方法还可在线地调整它们以满足新的约束，实现如滑步清 除、末端位置控制等功能．在游戏及相关领域中此方法可丰富虚拟角色的运动、提高其逼真性和可控制性． 关键词角色动画；逆运