一类不确定链式非完整约束系统的有限时间镇定.pdfVIP

一类不确定链式非完整约束系统的有限时间镇定* 王剑魁 洪奕光 秦化淑 (中科院数学与系统科学研究院系统所 北京市 100080) 摘要 本文考虑了一类不确定链式非完整约束系统的有限时间镇定问题。基于 Lyapunov 函数方 法和时间尺度再变换方法，对任意给定的初始状态和任意给定的时间，设计控制器使得链式非 完整约束系统 Lyapunov 稳定，并且从给定初始状态出发的轨迹在给定时间内收敛到原点。 关键词 非完整系统 时间尺度再变换 有限时间镇定 近些年来，非完整系统的控制引起了很多学者的注意[2,3,4]。人们常常用光滑时变控 制或不连续状态反馈控制来实现系统的渐进镇定。 最近几年， 在链式非完整系统的指数 调节方面取得了一些重要的进展[2,3]。非光滑有限时间控制器可以使得系统在有限时间之 内到达目标，所以具有更快的响应速度和更高的跟踪精度, 并且由于其本身的非光滑结构 还具有较好的抗干扰特性[1,4,5]。 这就促使我们对于一类不确定链式非完整约束系统给 出其有限时间控制器的设计。 文献[4] 对于一类没有扰动项的链式非完整约束系统基于构 造 Lyapunov 函数方法利用时间尺度变换和齐次性理论给出了一类有限时间切换控制器的 设计方法。 受到文献[4]和文献[5]的启发，这里我们将讨论一类更一般的系统，给出其非 光滑有限时间控制器的设计。 1 预备知识和问题描述 我们先给出有限时间稳定的定义和判断一个系统是否有限时间稳定的引理。 定义 1[1,4,5] 考虑系统 n x f (x ), f (0) 0, 0 ∈U ?U0 ?R , (1) 其中f : U →Rn 关于x 连续。如系统平衡点 x 0 Lyapunov 稳定并在邻域U ?U 内 0 0 有限时间收敛，则称系统(1)的平衡点x 0 是有限时间稳定的。所谓在邻域U ?U0 内有 限时间收敛是指：对任意给定的初始值x (0) ∈U ，存在T 0 , 使得解x (x (0); t) 有定义： x (x (0);t ) ∈U / {0}, t ∈[0,T ) 并满足 lim x (x (0); t) 0 和 x (x (0); t) 0;?t ≥T 。 t→T 引理 1 [1]考虑系统（1）。 如存在一个在包含原点的邻域 n 1 U ?R 上 C 光滑的正定函 α 数V(x) 和正实数c 0 ，0 α 1使得在U 上有 V( x) |(1) +c V(x) ≤0 成立。那么系统 V ( x ( 0 )) 1?α （1）的原点在在 U 上是有限时间稳定的并且停息时间满足：T ≤ 。 c ( 1 ? α ) _________________________________________________________