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第36卷增刊 V01．36
东南大学学报(自然科学版) Sup
2006年7月 OFSOI_rlHEAST Science 2006
JOURNAL UNIVERSITY(NaturalEdition) july
一类线性不确定离散系统的广义Z1鲁棒跟踪控制
金永强 李舁平
(汕头大学机械电子工程系，汕头515063)
摘要：针对存在未建模动特性和外部干扰的被控系统，给出了一种同时考虑跟踪误差和控制输入
的鲁棒控制器设计方法．结合Z。优化方法和有限拍控制原理，首先分析最坏情况系统稳态跟踪误
差简洁的表达公式；然后同时考虑系统跟踪误差和控制输入，问题便归结为一个非线性规划问题．
采用可行点法处理它，进而得到了控制器．因为这类控制器设计过程中考虑了控制输入，所以它的
适用范围更为广阔．而先前的控制器可认为是它的一种特例．
关键词：离散系统；鲁棒控制；末建模动特性；鲁棒跟踪性能；可行点法
中图分类号：TP271文献标识码：A 文章编号：1001—0505(2006)增刊．0139—04
Robust controlofuncertaindiscretetime
generalizedtracking systems
Jin LiShengping
Yongqiang
ofMechatronie
(Deparlment Engineering，Shantou 515063，China)
University，$hantou
Abstract：Arobustcontroller thecontrol andthe elTorforadiscretetime
considering input tracking system
with
unknowndisturbancesandunmodeledis ZI anddeadbeatcon-
dynamicsproposed．Combiningoptimization
trol controllermethodcallbeobtained anonlinear worst—
scheme，a design bysolving programming．First，the
ease state erroris beththe elTorandcontrol in
steadytracking analyzed．Secondly，consideringtracking input
Call solved
the nonlinear whichbe feasiblemethodisconstruct—
function，a
objective programming using point
ed．Thentherobustcontrollerisobtained．Thecontrolscheme
canbeusedmole thecon—
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