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th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 一类含未知参数的多变量非线性系统的自适应被动化控制 史小平 哈尔滨工业大学控制与仿真中心, 哈尔滨 150001 E-mail: sxp@hit.edu.cn 摘 要: 本文针对一类带有未知参数的 输入— 输出的 维非线性系统，设计了一种含时变系数的自适应反馈控制 律，使得原非线性系统被等价变换为被动系统。此外，还讨论了所得闭环系统的稳定性问题。数值仿真例子验 证了本文所提出控制律设计方法的有效性和正确性。 关键词: 多变量非线性系统，被动性，不确定系统，自适应 Adaptive Passivity Control of A Class of Multi-Variable Nonlinear Systems With Unknown Parameters Shi Xiaoping Control and Simulation Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China E-mail: sxp@hit.edu.cn Abstract: A sort of adaptive feedback control laws, containing time-variable coefficients, is designed for a class of n -dimension nonlinear systems with m inputs, m outputs and unknown parameters. Under this sort of adaptive control laws, the original systems can be equivalently transformed into passive ones. Some stability problems of the closed-loop systems are also discussed in this paper. A numerical example is given to illustrate the theoretical results and the simulation results verify the effectiveness and the correctness of the presented control law. Key Words: Multi-Variable Nonlinear System, Passivity, Uncertain System, Adaptive 对阶次为1，零动力学Lyapunov稳定的带有不确定参 数的单输入—单输出非线性系统，提出了一种被动 1 引言(Introduction) 化控制律设计方法。 被动性是描述非线性系统输入和输出关系的一 本文在文献[18]的基础上，进一步研究一类带有 种重要性质，并且已经被广泛应用于非线性系统的 未知参数的 输入—