第三点的合成运动.PPTVIP

* 第三章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的 几个运动的组合而成－合成运动。 ● 动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动。 ● 动点相对于动参考系的运动，称为相对运动。 ● 动参考系对于定参考系的运动，称为牵连运动。 动点: 研究的点。 静系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 固相对于定系运动的坐标系。 §3-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 (绝对轨迹) (相对轨迹) 绝对速度和绝对加速度: 相对速度和相对加速度: 牵连速度和牵连加速度: 是牵连点的速度和加速度，分别以 是相对运动产生的速度和加速度，分别以 是绝对运动产生的速度和加速度，分别以 三种运动产生的速度和加速度 牵连点: 动系上与动点相重合的点。 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 实例一：车刀的运动分析 实例二：回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　　动系：框架 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 绝对运动运动方程 相对运动运动方程 动点：M 动系： 绝对、相对和牵连运动之间的关系 由坐标变换关系有 　　例1 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 解: 相对运动方程 代入 绝对运动方程 §3-2　点的速度合成定理 定系：Ｏxyz，动系：　　　，动点：Ｍ 为牵连点 导数上加“～”表示相对导数。 大小 方向 大小 方向 大小 方向 速度合成定理 —— 动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。 六知四求二 v M 30° ve va vr 解：取雨点M为动点 汽车为动系 已知：汽车的速度为 例 题 2 求：雨点的速度 例 题 3 已知：OA＝l；? ＝? t 求：T型杆的速度 C ? O A B ? 解：（1）取滑块A为动点，T型杆为动系 （2）分析三种运动，确定速度的方向 （3）作出速度平行四边形，求解求知量 动点与动系选取原则 ● 动点与动系应选在不同的刚体上。 ● 动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。 对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另一运动的物体上，如车辆、传送带。 　　例3　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　。 2、运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动；相对运动－沿 O1B的直线运动；牵连运动－绕O1轴定轴转动。 √　√　√ 3、 解: 1、动点：滑块 A 动系：摇杆 　　例4 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 解：1、动点：AB杆上A 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2、绝对运动：直线运动（AB） 3、 √　　√　　√ 求：矿砂相对于传送带B的速度。 　　例5 矿砂从传送带A落入到另一传送带B上，如图所示。站在地面上观察矿砂下落的速度为　　　　　，方向与铅直线成300角。已知传送带B水平传动速度　　　　　　。 解：1、动点：矿砂M 动系：传送带B 牵连运动：平移（ ） 2、绝对运动：直线运动（ ） 相对运动：未知 3、 √　√　 　　例6　圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。 求：当连线OM在水平位置时，圆盘边缘上的点M的绝对速度。 解：1、动点：M点 动系：框架 BACD 牵连运动：定轴转动（AB轴) 相对运动：圆周运动（圆心O点） 2、绝对运动：未知 3、 √　　√　 §3-３点的加速度合成定理 一、牵连运动为平动时的点的加速度合成定理 加速度合成定理 —— 当牵连运动为平动时， 动点在某瞬时的绝对加速度等于其牵连加速度 与相对加速度的矢量和。 大小 方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 对于平面问题最多可求解二个求知量 例 题 1 已知：OA＝l；? ＝? t 求：T型杆的加速度 C ? O A B ? 解：取滑块A为动点，