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* 第三章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的 几个运动的组合而成-合成运动。 ● 动点相对于定参考系的运动,称为绝对运动。 ● 动点相对于动参考系的运动,称为相对运动。 ● 动参考系对于定参考系的运动,称为牵连运动。 动点: 研究的点。 静系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 固相对于定系运动的坐标系。 §3-1 相对运动·牵连运动·绝对运动 (绝对轨迹) (相对轨迹) 绝对速度和绝对加速度: 相对速度和相对加速度: 牵连速度和牵连加速度: 是牵连点的速度和加速度,分别以 是相对运动产生的速度和加速度,分别以 是绝对运动产生的速度和加速度,分别以 三种运动产生的速度和加速度 牵连点: 动系上与动点相重合的点。 绝对运动:直线运动 牵连运动:定轴转动 相对运动:曲线运动(螺旋运动) 动点:车刀刀尖 动系:工件 实例一:车刀的运动分析 实例二:回转仪的运动分析 动点:M点 动系:框架 相对运动:圆周运动 牵连运动:定轴转动 绝对运动:空间曲线运动 绝对运动运动方程 相对运动运动方程 动点:M 动系: 绝对、相对和牵连运动之间的关系 由坐标变换关系有 例1 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ) ,动系 相对于定系 以匀角速度ω绕点O作定轴转动,如图所示。初始时 与 重合,点M与O重合。 求:点M的绝对运动方程。 解: 相对运动方程 代入 绝对运动方程 §3-2 点的速度合成定理 定系:Oxyz,动系: ,动点:M 为牵连点 导数上加“~”表示相对导数。 大小 方向 大小 方向 大小 方向 速度合成定理 —— 动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。 六知四求二 v M 30° ve va vr 解:取雨点M为动点 汽车为动系 已知:汽车的速度为 例 题 2 求:雨点的速度 例 题 3 已知:OA=l;? =? t 求:T型杆的速度 C ? O A B ? 解:(1)取滑块A为动点,T型杆为动系 (2)分析三种运动,确定速度的方向 (3)作出速度平行四边形,求解求知量 动点与动系选取原则 ● 动点与动系应选在不同的刚体上。 ● 动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。 对于没有约束联系的,一般可根据题意选取所研究的点为动点,如雨滴、矿石;而动系固定在另一运动的物体上,如车辆、传送带。 例3 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时,滑块在摇杆O1B上滑动,并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r,两轴间距离OO1=l。 求:曲柄在水平位置时摇杆的角速度 。 2、运动分析: 绝对运动-绕O点的圆周运动;相对运动-沿 O1B的直线运动;牵连运动-绕O1轴定轴转动。 √ √ √ 3、 解: 1、动点:滑块 A 动系:摇杆 例4 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮,以角速度ω绕O轴转动,杆AB能在滑槽中上下平移,杆的端点A始终与凸轮接触,且OAB成一直线。 求:在图示位置时,杆AB的速度。 解:1、动点:AB杆上A 动系:凸轮 牵连运动:定轴运动(轴O) 相对运动:圆周运动(半径R) 2、绝对运动:直线运动(AB) 3、 √ √ √ 求:矿砂相对于传送带B的速度。 例5 矿砂从传送带A落入到另一传送带B上,如图所示。站在地面上观察矿砂下落的速度为 ,方向与铅直线成300角。已知传送带B水平传动速度 。 解:1、动点:矿砂M 动系:传送带B 牵连运动:平移( ) 2、绝对运动:直线运动( ) 相对运动:未知 3、 √ √ 例6 圆盘半径为R,以角速度ω1绕水平轴CD转动,支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动,如图所示。圆盘垂直于CD,圆心在CD与AB的交点O处。 求:当连线OM在水平位置时,圆盘边缘上的点M的绝对速度。 解:1、动点:M点 动系:框架 BACD 牵连运动:定轴转动(AB轴) 相对运动:圆周运动(圆心O点) 2、绝对运动:未知 3、 √ √ §3-3点的加速度合成定理 一、牵连运动为平动时的点的加速度合成定理 加速度合成定理 —— 当牵连运动为平动时, 动点在某瞬时的绝对加速度等于其牵连加速度 与相对加速度的矢量和。 大小 方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 对于平面问题最多可求解二个求知量 例 题 1 已知:OA=l;? =? t 求:T型杆的加速度 C ? O A B ? 解:取滑块A为动点,
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