13数字PID改进算法与参数整定概论.ppt

第13节 数字PID 改进算法 及参数整定 一 不完全微分PID 算法 二 微分先行 PID 算法 三 PID 参数的整定 四 PID 算法的发展 一 不完全微分PID 算法 1. 标准PID 算法中微分作用的局限性 对于偏差e(k)的阶跃变化，微分作用仅限于第一个采样周期，并容易引起振荡 因为 ud t/T 1 对于e(k)的单位阶跃变化，有 当偏差e(k) 变化较大时，微分作用项 ud 将很大，容易导致输出饱和，即微分饱和； 2. 不完全微分PID 算法 基本思想 对微分环节或整个PID 环节串入一个惯性环节（低通滤波器），以平滑微分作用产生的瞬时脉动，加强微分作用对全过程的影响，同时还可以抑制高频噪声。 算法推导 不完全微分PID 算法具有两种形式： a. 惯性环节只加在微分项上 Kp E(s) U(s) b. 惯性环节串联在整个PID 调节器之后 Tds E(s) U(s) U(s) 对于第一种结构，有 其中 UP (s) 与 UI (s) 与标准算法中形式一样 用向后差分法离散化，可得 对于第二种结构，有 离散化之后可得 ★ 控制效果 仅讨论惯性环节在微分部分 ▲ 完全微分 PID 算法 ▲ 不完全微分 PID 算法 对于偏差e(k) 的阶跃变化，不完全微分算法有 控制效果（图） ud t/T 1 2 3 4 5 8 7 6 O e t/T O 不完全微分项的控制信号比较均匀、平缓 二 微分先行 PID 算法 ★ 基本思想 将微分运算放在最前面，再对微分运算的结果进行比例和积分运算，有助于克服噪声及其它突变信号对控制器输出量带来的冲击。 ★ 结构1 对偏差值 e(k) 进行微分，即对给定值和输出量（反馈量）均有微分作用。适合于串级控制的副控回路，给定值由主控调节器给定。 其中 0 ? 1 ，一般可取 0.03～0.1 Kp E(s) U(s) PID的s 传函为 这里，令 算法推导 将微分部分用一阶向后差分离散化，可得 写成增量形式 总的增量输出为 则总的控制量输出为 比例通道输出 积分通道输出 ★ 结构2 只对输出量进行微分，而不对给定值进行微分运算. Kp + U(s) R(s) C(s) － 在给定值频繁提降的场合，该结构可避免因输入突变导致输出的跃变。 三 PID 参数的整定 1 PID 参数对控制性能的影响 比例系数——Kp 动态性能： Kp 越大，响应速度越快，同时振荡次数增加，调节时间增长，而 Kp 过大，系统可能会不稳定。 稳态性能： Kp 越大，稳态误差越小，但一般不能完全消除静差。 积分时间常数 —— Ti 动态性能： Ti 越小，积分作用越强，快速性增加，但稳定性下降； 稳态性能： 积分作用有助于消除静差。 微分时间常数——Td 微分作用有利于改善动态性能，如减少超调和振荡次数，加快响应过程与缩短调节时间等，但对噪声敏感，抗扰性下降； Td 必须选择适中，过大和过小均不能获得好的控制性能。 2. PID 参数整定方法 包括理论设计整定法 与实验整定法。 工程上通常采用实验经验法。 如果采样周期远远小于被控过程的时间常数，原则上模拟PID 调节器的参数整定方法均可扩充到数字PID 算法的参数整定中。 ★ 扩充临界比例系数法 ◆ 整定步骤： ▲选取一个足够小的采样周期Tmin ▲去掉积分和微分控制作用，采用纯比例控制，逐步增大Kp，直至出现等幅振荡，记下临界比例系数 Kr和临界振荡周期Tr； t c(t) o Tr ▲选择控制度，即数字控制器相对于模拟控制器的一个评价函数： 通常认为，当控制度为1.05 时，二者控制效果相当。 ▲ 根据测得的Kr 、 Tr 和选定的控制度查表（如P119 表5. 1所示）计算采样周期 T 和 PID参数 Kp 、 Ti 、 Td ； ▲按计算所得的参数投入在线运行，检验效果，并进一步微调，直到满意为止。 ★ 扩充响应曲线法 主要步骤： ▲在系统开环情况下（断开数字控制器），给对象施加一阶跃输入，测得被控量的响应曲线； ▲在对象响应曲线上的拐点处作一切线，求得等效滞后时间 ? 和等效时间常数 Tm ，并计算它们的比值Tm / ? 。 t c(t) o Tm ? 拐点 ▲选择适当的控制度； ▲查表（如P120表5.2所示）计算求得采样周期T 和PID参数Kp 、 Ti 、 Td ； ▲投入实际运行，观察控制效果，适当修正