运动控制系统期末复习第4章.ppt

4. 电压空间矢量的线性组合与SVPWM控制 如果交流电动机仅由常规的六拍阶梯波逆变器供电，磁链轨迹便是六边形的旋转磁场，这显然不象在正弦波供电时所产生的圆形旋转磁场那样能使电动机获得匀速运行。 如果想获得更多边形或逼近圆形的旋转磁场，就必须在每一个期间内出现多个工作状态，以形成更多的相位不同的电压空间矢量。为此，必须对逆变器的控制模式进行改造。 线性组合法！！ 基本思路 逼近圆形时的磁链增量轨迹 如果要逼近圆形，可以增加切换次数，设想磁链增量由图中的??11 ， ??12 ， ??13 ， ??14 这4段组成。这时，每段施加的电压空间矢量的相位都不一样，可以用基本电压矢量线性组合的方法获得。 线性组合的方法 电压空间矢量的线性组合 设在一段换相周期时间T0 中，可以用两个矢量之和表示由两个矢量线性组合后的电压矢量us ，新矢量的相位为 ? 。 如何确定各空间向量作用时间？ u2=Udej ?/3 而：u1=Udej0 比较 解 t1和 t2 ，得 注意：零矢量的使用 （采样周期）换相周期 T0 应由旋转磁场所需的频率决定， T0 与 t1+ t2 未必相等，其间隙时间可用零矢量 u7 或 u8 来填补。为了减少功率器件的开关次数，一般使 u7 和 u8 各占一半时间，因此 ≥ 0 插值举例 例如： 在一T0区间内包含t1， t2，t7 和 t8 共4段，相应的电压空间矢量为 u1，u2，u7 和 u8 ，即 100，110，111 和 000 共4种开关状态。 开关状态顺序原则 为了使电压波形对称，把每种状态的作用时间都一分为二，因而形成电压空间矢量的作用序列为其中1表示作用u1 ，2表示作用u2 ，……。 这样，在这一个时间内，逆变器三相的开关状态序列为100，110，111，000，000，111，110，100。 工作原理 将正弦波作为调制信号u r，通常将三角波作为载波uc ， 在两波交点时刻控制开关器件的通断，就可以得到与正弦信号ur波形一致的输出信号。 三相桥式PWM逆变器主电路原理图 调制 电路 V 1 V 2 V 3 V 4 VD 1 VD 2 VD 3 VD 4 u c V 6 VD 6 V 5 VD 5 V U W N N C + C + u rU u rV u rW 2 U d 2 U d 调制电路实现方式 （2） SPWM控制方式 如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做单极性控制方式。 如果在正弦调制波半个周期内，三角载波在正负极性之间连续变化，则SPWM波也是在正负之间变化，叫做双极性控制方式。 单极性PWM控制方式 双极性PWM控制方式 （3） 电压/频率协调控制的SPWM变频调速系统实现 2 电流滞环跟踪控制技术  (Current Hysteresis Band PWM -CHBPWM) 在交流电机中，需要保证的应该是正弦波电流，如在异步电机绕组中只有通入三相平衡的正弦电流才能使合成的电磁转矩为恒定值，不含脉动分量。显然能够获得比对电压进行控制更好的性能。 CHBPWM就是希望输出正弦电流波形。 CHBPWM对电流实行闭环控制，采用带滞环的比较器实现。 滞环比较方式电流跟踪控制原理 电流滞环跟踪控制的A相原理图 滞环比较器， 环宽=2h 滞环比较方式的指令电流和输出电流 三相电流跟踪型PWM逆变电路 + - i U i * U V 4 + - i V i * V + - i W i * W V 1 V 6 V 3 V 2 V 5 U d U V W 电流跟踪控制的精度与滞环的环宽有关，同时还受到功率开关器件允许开关频率的制约。 当h选得较大时，可降低开关频率，但电流波形失真较多，谐波分量高；如果h太小，电流波形虽然较好，却使开关频率增大了。 实用中，应在充分利用器件开关频率的前提下，正确地选择尽可能小的环宽。 3 电压空间矢量PWM(Space Vector PWM—SVPWM)控制技术 （或称磁链跟踪控制技术） 交流电动机需要得到的是三相正弦电流的输入，其最终目的是使电动机内部形成圆形旋转磁场，以产生恒定的电磁转矩。 如果对准这一目标，把逆变器和交流电动机视为一体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制逆变器的工作，其效果应该更好。 这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，下面的讨论将表明，磁链的轨迹是交替使用不同的电压空间矢量得到的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，Space Vector PWM）控制”。 空间矢量的定义 电压与磁链空间矢量的关系 六拍阶梯波逆变器与正六边形空间旋转