104年机器人及系统产业发展社群.doc

六維運動量測裝置及機器手臂機構參數量測應用研討會 機器手臂或產業機器之精度與穩定性對加工製造組裝品質影響極大，以適當之量測工具量出機器手臂之靜態及動態運動定位誤差，找出機器手臂之設計組裝弱點，對控制器中之參數做最佳設定，可有效提升機器手臂之精度及穩定性。現今之光學或電子量測裝置例如雷射干涉儀、R_Test、DBB、格點編碼器等各有其獨特量測功能及應用範圍，但均不能對機器手臂工具相對工件之六維運動定位誤差、熱誤差及結構振動問題提供真實之量測數據。 國立清華大學動力機械系CNC與自動化實驗室雷衛台教授研發團隊研歷經十年研發出一種六維運動量測裝置，具有六維量測自由度，可準確量測空間中二相對運動件，例如工具機或機器手臂之刀具/工具相對工件之六維相對運動，此量測裝置之應用範圍極廣，包括機器零件部件之組裝檢驗、線性軸或/及轉動軸幾何誤差量測、動態誤差量測、轉角運動動態誤差量測、機器振動量測、多軸機器手臂各轉動及移動軸之DH機構參數等，尤其重要的是，這些量測結果均在單一座標系中得出，可以量測結果得出機器手臂各轉動及移動軸準確之DH機構參數，診斷機器手臂之振動原因，調整各軸之伺服驅動參數，必要時可於控制器中建立幾何誤差模型或熱誤差模型，以線外或即時補償方法補償機器手臂之幾何誤差與熱誤差。 本研討會介紹此創新六維運動量測裝置設計原理及量測系統，並進行現場示範，於六軸機器手臂上進行DH機構參數鑑別量測，並展示機構誤差補償效果。 一、研討時間：105年8月4日（四） 二、主辦單位：財團法人精密機械研究發展中心（PMC）、國立清華大學動力機械系 三、研討地點：精密機械研究發展中心第二辦公室－工廠1樓大教室台中市南屯區工業區27路17號（環保中心後棟） 四、邀請對象：精密機械、工具機、機器手臂、自動化業界及學界先進 五、議程安排： 時間 議　　程 講者 13:30~13:50 報到時間 13:50~14:00 開場引言 精機中心 蕭仁忠處長 14:00~15:00 六維運動量測裝置及機器手臂機構參數量測應用 清華大學 雷衛台教授 15:00~15:30 參觀示範 15:30~16:30 綜合討論座談 ～～～～～～～～～～～～～ 報 名 回 傳 ～～～～～～～～～～～～～ 廠商名稱 與會貴賓 部門/職稱 聯絡電話#分機/手機 E-mail ◆報名截止：7/22、活動洽詢：(04)2359-5968#702陳小姐 ◆報名：Email?e9538@.tw、傳真?04-2359-3689、線上?http://ppt.cc/Jfoen