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劳l谴妇匐矽地 基于PMAC的喷涂机器人控制系统的研究 ． 王丽丽，刘向东，杨少鬣 ，，．．‘ 、 ‘ (机械工业自动化研究所机叠人中心’北京100011) Multi．Axis Controller)运动控制器进行喷涂机器人运动控制系统的 摘要：介绍应用PMAC(Programmable 设计。简要介绍了PMAC运动控制器的特性，具体阐述了PMAC功能在喷涂机器人上的具体应 用，以及运动控制系统的软硬件设计。 ，，。 关键词tPMAC运动控制器；’机器人；运动控制 ‘， …I婴萎缝鬈慧翟。燃黧耋慧鍪 ，④袈黼≤制算法，…YALJ+…刷U删滤波 警型詈彗慧黧篓苎曩垒銎紧黧曩篓尹设茎耄加速茹力二芝淼茹：‘3雾兰：蒜用户自己赫盖1瞳3篓+r 基于自己的独立结构和生产目的而开发的， 它采 ：：竺竺叫“拉Ⅸ刖恍’川4^川川q。刖”训1 皇三主景兰詈篓：妻璺墨璺尘要亨：妻要篓篡要焘 Ⅲ。开蔷功能完善的动态链接库，提供200多个库 耄望堂竺詈量整翌望苎竺系氅塑·．耋黧芋构竺萼型 函数：备磊甭蔷丕蓍；嘉甭基互≥僦、磊藉高上莅 登至堡制毪妻罂竖鸯烹：。要差恩期皇，．苎孳换沅菱簇交亲靠t-善fly=,／d二I工～o～“～一”4”“…。～“ J仍I，置肴八掣昵广r刀R习【暮H取 萎暑凳二主粱要P统M的AC新鍪譬薹二霎翟凳塞≥；。薪蕃爻硬件系统组成 本文介绍了一种基于 运动控制卡的开放式 这8个轴既可以单轴动，也可以8轴联动。系统采 ．罂Ac苎：未里??1鼍’!磐2竺．三王?!鼍。竺夏， 翟，警燮旦。篓垡塑苎寰整烹兰璺皂擘孳銎竽竺曼 甭双蠢赢孬磊矗高另磊；1pI级菇磊；矗不亲 是当前开聱式婆#蚕篓攀生璺妻岂堡妻：亨堡要．磊蔷主：。品磊磊与：。；级茹A苫则妥磊磊蕃木奚 篓竺：．型曼D。。S。P竺堂查差算兰登奎翌1’三磐粤奎 ～“羞玩蒹爻运孬远程；，；可能出现运动程序设 曼望擘篓掣耋供运动担耋坚三謦冀裂：旦!馨訾”哥的芙诿美翼石最茜；蠡姜爷釜虿亨薹荔薹高：蕞 竺翌查竺髦璧二竺三专暨!坠鬯譬机方式孳蔓、蕃蓓磊覆磊矗：i亩磊磊赢赢磊飞；；；ii；赢’鬲 圣!坠翌篓宴要苎釜堂孝銎娄茔掣·P哗c．卡具 五瑟荔羞；要害上萎囊磊丕弄吴磊藉蕃蠢矗『． 有优秀哆赞!苎皇!挈哩墅艘开放性。…，二二。．‘一’赢A占；≤禾釜道磊葛并子三话莅王茹二。磊矗砬 ps的伺月譬更新速+LIN．、。磊i蕃福；。i品0鬲享蕞障簇茹。i。妄董 (1)至算速度快，每轴30／20 ④颡熙等鼎n三2位酌薮据蒜豁篙凇搿燃搿善 尊氅整塑蔓睾望!曼18譬!¨… 7簇扳地相连莳，…赢辰c认芫≤歪菇￥作妗太一石 …呈!。空兰三亨的翌曼兰：，亨龟．粤篓P‘V。T。 量老f鬲写覆i五断开后，～PM—AC～认。为,-J--．到iI-了v,‘限4：．+位。或 ，：竺差萼璺譬望?、三姿样条插补，用以产生各种、；苫巍菇曩斋碰若：苫输出，停丘苫玩√“_4。 类型的运动轨迹。‘ f一 +—●…………一一。。…_．j…… it+164】第28卷增刊2006-07 刮违业甸矽m 人动态分析、运动仿真、智能算法处理等管理模块： 下位机利用PMAC自身的开发语言来实现高速伺 服插补运算、运动伺服控制等。而PMAC通讯 通讯