基于分形维的路标尺度选择及场景图像识别_NoRestriction.pdfVIP

基于分形维的路标尺度选择及场景图像识别木 王璐1’2陆筱霞1蔡自兴2 1中原工学院计算机学院，郑州450007 2中南大学信息科学与工程学院智能所，长沙410083 摘要：针对移动机器人在未知环境中的导航要求，提出一种基于视觉显著特征构造自然路标，以此局部 特征代替整幅图像特征的场景识别方法。为根据显著位置形成合适的路标区域，提出了基于分形的尺度选 择方法。设计了包括梯度方向、二阶不变矩、归一化色调的自然路标表示方案。室内室外环境的场景识别 实验表明，该方法能够较好地容忍尺度、视角等变化引起的差异，能够保证静态场景的准确识别。 关键词：场景识别、显著路标、尺度选择、分形维数 Fractaldimensionbasedscaleselectionforlandmarks annSCene recognition W抽gLul2，LuXiaoxial，Cai Zixin92 1 Schoolof of ComputerScience，ZhongyuanUniversity 2Centerof and ofInformationScienceand Software，School IntelligentSystem Engineering， CentralSouth University，Changsha，410083 Abstract：Tothe robot underunknown scene satisfy ofmobilenavigation environments，a requirement recognition methodbasedon is arecallednaturallandmarksbuiltvisualsalient localfeatures localfeatures by presented．The thelandmarkwith size,a dimensionbasedscaleselectionme肪odis features．ToforTn regionappropriatefracml anaturallandmark scheme and presented．Also representationcomposedofgradientorientation，moment canonicalhueis scene inbothindoorandoutdoorenvironmentsshowthat designed．Therecognitionexperiments themethodhas andtolerance scaleand etc highstability ofimagewhen viewpointchanged．Theaccuracyof staticsceneis recognitionforhigher． landma心scale dimension Keywords：scenerecognition，salientselection，fractal 1 引言 移动机器人在未知环境中导航时，由于不提供关于环境的先验信息，例如环境类