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第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 基于嵌入式的机器人视觉系统设计 孔德林刘明治邓登峰 (两安电子科技大学机电学院，西安710071) 持要：机器人视觉系统是智能机器人的一个重要标志，也是近年来的一个研究热点，本文提出了一个CCI)摄 像头为图像采集设备，ARMS3C2410为核心处理器的嵌入式机器视觉系统设计，将其应用于机嚣人视觉导航 后．可实现对简单蟠：景下静止目标物的跟踪． 0 TVP5145 关健词：ARM$3C241 FPGA机器人视觉 areainreccnt isan robot．In Abstract：Robotvisionisanactiveresearch years。whichimportantsymbolol’intelligent rteM，embeddedmachinevision is ta：k％theCCDscnsof∞the this proposed．which imageacquisition paper．a system the ofrobotvision robot unitandARM$3C2410∞central processor．Withapplication navigation．intelligenttracing realized still in environmentcanbe targetsimple vision TVP5145FPGArobot Keyword：ARM$3C2410 l引言 嵌入式系统具有体积小，性能价格比高，实时性较强，软硬件系统高效、紧凑。功耗低 等诸多优点，开放的体系结构也保证了系统能够快速升级和更新。随着半导体行业的发展， 新型的功能强大的芯片不断问世，使得嵌入式视觉系统与Pc式视觉系统二者间的界线越来越 模糊。 虽然Pc式视觉系统在检测速度，测量精度，多相机支持，相机功能支持，用户化功能， 复杂运算等方面具有优势，但在系统成本，工作空间，操作难度．集成能力，稳定性等方面 嵌入式系统显示了它独到的优点。 鉴于嵌入式图像采集处理系统的诸多优点，它非常适合用于自主式足球机器人系统或自 主车等构成嵌入式机器人视觉系统以提高机器人的智能。 2系统结构与设计 图1．1机器视觉系统组成框图 一个典型的机器人视觉系统的构成如图1．1所示，它都需要光学成像系统，图像采集模 块和图像处理模块，虽后就是控制执行模块构成。 本系统硬件设计原理图如图1．2所示，处理器采用三星公司的aim$3C2410，这是一款 基于AI训920T内核技术的32位RISC处理器．扩展了一系列完整的通用外围器件，使系统的 费用大大降低，也降低了硬件开发的难度。FLASH存储器用于保存嵌入式操作系统及应用程序， 37 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 SI)RA～I存储器作为操作系统和应用程序运行时内存，它为应用程序提供了很大的内存空间。 视频解码芯片的主要功能是完成模拟视频信号到数字视频信号的转换，并提供相麻的同 45 接口控制器，这使我们在编程初始化过穰中可以很容易的控制lIc接口，同时解码芯片TVl’51 上也带有该接口(从设备)，所以芯片初始化接口就选用llc接口。 对于视频数据传送接口设计比较难也比较麻烦一点。因为视频数据的数据量比较人．对 速度要求比较苛刻，这就要求该接口要有很快的处理速度和很强的处理能力。 实现此接口可采用FIF