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III交互系统 基于彩色圆柱的相机标定法 李起成1杨猛1陈毅松2汪国平 1(北京大学计算机科学技术系，北京，100871) 2(香港城市大学计算机科学系，香港) 摘要：本文通过对目前几种基于参照物的相机标定法进行分析，根据其中参照物设计方案为 基础提出一种新的设计方案一彩色圆柱。该参照物的设计充分剃用了RGB、HSV两种颜色空 间的信息，并且通过SUSAN算法可以方便的定位校准点的图像坐标，然后再利用事先测定的 空间坐标，就可阻根据TSAI方法恢复拍摄每幅照片时相机的内外参数。与其他参照物相比， 彩色圆柱参照物具有不存在遮挡．阴影效果小，参照．占’不共面．拍摄过程简单等优点。通过应 用实例表明．该方法简单有效，准确度高。 关键词：基于图像的建模；相机标定；角点检测 1．引言 相机标定是虚拟现实中的关键技术之一，目的是恢复拍摄每幅照片时相机的内外参 数。在基于图像的建模系统中，相机标定是一个非常关键的环节，相机参数的准确程度将 极大地影响随后模型恢复的效果。目前，通用的标定方法有三类方法：一类是一种不需要 借助任何参照物和外部装置的标定方法；一类是通过控制相机的运动来标定内参数，相机 的运动方式可以是平移或旋转：另一类是在相机附近放置…个已知物体形状与尺寸的参照 物，根据参照物七特殊参照点在照片上的对应点求解内外参数。第一类方法有广泛的适用 性，但是目前该方法的准确度不高。第二类方法是近些年比较流行的方法，但由于它需要 特殊的控制设备，不适合普通应用。因此我们设计了一种参照物标定方法，并取得了比较 好的效果。 2．相关工作 多年来，报多学者精心设计了一些行之有效的基于参照物的相机标定方法，例如微软 张正友的黑白棋盘，BruceCulbertson的Chromaglyphs等。 张止友提出了基于黑白棋盘参照物的标定方法IⅥ]，恢方法在拍摄实物时，将棋盘放在 瓷助I觅目：973项目(2004cB7194033、863项目(2004AAltSl20)和自然科学基金项目 联系作者：亭起成，E educn umail：tqe@graphicspku Ⅲ交互系统 物体后面，然后将棋盘格的角点空间坐标和相对应图像坐标代八公式，通过求解方程组得 到相机的内外参数。黑白棋盘法因为简单有效，在相机标定中得到了很大的应用。但是该 方法也有两个缺陷：一是物体对棋盘格的遮挡。要得到线性方程组的优化解，需要检测出 很多棋盘网格点，在实际拍摄时，物体可能会遮挡部分棋盘格．以至不能检测到足够数目 的角点。二是棋盘对物体的遮挡。因为棋盘是平面结构的，则当相机转到棋盘后面，棋盘 会遮挡物体，所以不可能拍摄到个物体的全景照片。 Culbeatson提出的一种用于相机标定的参照物设计方案[31。该 Chromag|yphs是Bruce 方案是在一个平面上设计了许多不同的圆盘(glyph)，每个圆盘由3种颜色的同心圆组成， 颜色的不同搭配决定了圆盘的模式，如图1(b)所示。在相机标定时，只要检测出足够数量 的各种模式的同心圆盘，利用它们的空问坐标信息，就可以采用TSAI相机标定方法|31计算 出相机的内外参数。在拍摄物体时，通常将Chromaglyphs放在物体的下方，物体会遮挡一 部分glyph，但由于glyph的数目非常多，所有总能保证足够数目的glyph可以被检测到， 而Chromaglyphs本身不会遮挡物体。所以与棋盘法相比，该方法更具有适用性。但该方法 仍有不足：一是阴影的影响。物体的阴影会投射在某些glyph的区域，造成这些glyph不 能用。如果物体的阴影区域很大，则可能得不到足够数目的glyph。二是各个glyph的共面 性。如果所有的参照点共面，则TSAI方法无法恢复相机内参数＆。三是各个glyph的圆 心难以检测。glyph的圆心没有明确标志，受噪音以及图像扭曲的影响，要在拍摄的图像 中准确寻找到各个同心圆的圃心，有时候比较困难。 圈1左图是黑自棋格，右图为Chromaglyphs 3．参照物的设计 借鉴Chromaglyphs的思想，我们设计了图2所示的彩色圆柱参