基于扩展线性化的倒立摆控制.pdfVIP

云南大学学报(自然科学版)，2009。31(S2)：62一硒 CN53一1045／NIsSN0258—7971 ofYunnan Journal University 基于扩展线性化的倒立摆控制+ 兰 杰，赵曜，张慧勇 (四川大学电气信息学院自动化系，四川成都610065) 摘要：倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的控制对象，其控制问题具有相当难度．采用 一种称为扩展线性化的方法，针对倒立摆的具体模型，对其控制进行了改进，并通过仿真验证了算法的有效性． 关键词：倒立摆；Lyapunov线性化；扩展线性化 273 文献标识码：A 文章编号：0258—7971(2009)S2-0062—05 中图分类号：TP 倒立摆系统是现代控制工程中的一个典型的控制对象，在航空航天、机器人姿态控制等现代控制技术 中得到了广泛的应用．它是一个高阶次、非线性、强耦合、不确定、非最小相位的绝对不稳定系统，基于这一 特点，倒立摆系统控制吸引了控制界众多学者的注意．又由于它的结构比较简单，易于制造等特点，倒立摆 系统被作为各种控制方法控制效果的验证工具，从经典控制理论中的PID控制…，到现代控制理论的极 点配置、二次型最优控制心J，以及各种智能控制算法，比如模糊控制¨J、神经网络HJ、云控制等¨j，都成功 地实现了倒立摆的稳定控制． J 1一级倒立摆的建模 一级倒立摆的模型如图1．它由小车和小车上的摆杆组 成，小车和摆杆之间通过铰链方式联接在一起．小车在水平的 导轨上左右运动，只有一个自由度． 戈：小车远离初始位置的位移(右向为正)；p：摆杆偏离平 衡位置的角度(以右偏的角度为正)；／Z：作用在小车上的力 (以右方向为正方向)；肘：小车的质量(0．68kg)；m：摆杆的质 量(0．238 kg)；Z：摆杆质心到转轴的长度(0．245m)；，：摆杆的 ()()I -■一 76 xm× 转动惯量(0．004kg×m2)；g：重力加速度，(9．8kg O I ● s一2)；a=1／M+m． ·卜一x_--{ 关于倒立摆数学模型，文献[3]中有详细推导，此处直接 I 给出结果： 图1一级倒立摆示意图 M+ i+ 以 一 =“ Schematicof inverted 伊 ∞ ．一 的 Fig．1 diagramsingle pendulum = ¨ l三m∥)) ．9 +剃∞妇卵≯ 一 咖叫．一 的 0 设戈=p，石：=6i，茗，=算，戈。=露，则可把(1)化为一阶微分方程组形式 ·收稿日期：2009—06—05 作者简介：兰杰(1985一 )，男，四川人，硕十生，主要从事拧制理论方面的研究． 通讯作者：赵曜(1956一)，男，四川人，教授，博士。主要从事鲁棒控制、预测控制等方面的研究 第S2期 兰杰等：基于扩展线性化的倒立摆控制 63 gsin(x1)一amlsin(x1)COS(XI)石；一a