基于捷联式光纤陀螺的工程结构三维形变测量方法.pdfVIP

2003年十一省(市)光学学术会议论文集 基于捷联式光纤陀螺的工程结构三维形变测量方法 莫文琴姜德生胡文彬 摘 要提出了利用捷联式光纤陀螺进行水下管道三维形变的测量方法，对这～方法的测量原理进行了详细阐述， 对于坐标转换，姿态矩阵求解，形变的计算给出了详细的数学模型及算法。另外，针对惯性传感器和测量系统给}ll 了减小误差的措施，以提高测量精度． 关键词捷联惯导，光纤陀螺，三维形变 1．前 言 捷联式惯性测量系统是一种自主式定位系统，它具有抗干扰能力强，能够全天候连续的提供实时定 位信息，目前它主要应明在飞机、舰船或其他空间飞行器的定位系统中。随着光纤陀螺技术的发展，其 应用也从航天、航空、航海、军事等领域扩展到工程测量、汽车导航等民用领域。美、德、日等国也已 开始光纤陀螺应用于铁路路轨测量、隧道和地下管线工程测量、水下工程测量、飞机导航和石油勘察、 钻井导向(确定下钻的位置)等研究。国内的光纤陀螺应用研究主要集中在军用导航方向上，在工程应用 方面的研究还比较少。武汉理工大学光纤传感重点实验研究基地对光纤陀螺在工程应用研究已经几年的 时间，已经研制了一套用于工程结构一维形变的测量方案。这里，将从捷联式光纤陀螺测量的基本原理 出发，提出并研究捷联式惯性系统应用于三维物体形变的测量。目前．在大型的工程测量中，特别是水 下作业的测量仍有一定的困难，应用捷联式光纤陀螺惯性测量系统能够快速连续的实现对大型工程三维 形变的测量。 2．捷联式光纤陀螺应用于三维物体形变测量原理 这里采用的惯性测量系统由三个加速度计和三维光纤陀螺组成，加速度计将测量沿物体坐标轴三个 方向的加速度，而光纤陀螺将测量物体在坐标轴三个方向的旋转角速度，如图l所示，这里，COx、fDy、 (oz是陀螺仪输出，aⅣ、ar、az是加速度计输出。在测量过程中，惯性测量系统安置在运载体的重心， 以减小运载体相对于惯性测量系统运动影响加速度计的测量精度。 X 图1惯性测量系统示意图 图2水下管道三维形变测量示意图 图2所示为其测量原理。当装载有惯性测量系统的运载体沿水下管道运动时，光纤陀螺仪敏感并输 出测量体沿运载体三个轴方向的转动角速度，加速度计敏感并输出测量体沿三个轴方向的加速度；惯性 测量系统内部集成信号处理单元采样传感器输出，根据捷联式惯性导航原理，通过光纤陀螺的角速度信 98 2003年十一省(市)光学学术会议论文集 号建立捷联式“数学平台”，将载体坐标系三个轴向的加速度通过姿态矩阵变换到地理坐标系方向；最后 通过计算机两次积分运算分别求出运载体在地理坐标系中三个轴方向的轨迹曲线X、Y、Z。其中轨迹Y 为管道在垂直面的投影，轨迹Z为管道在水平面的投影。 在实际测量中我们所关心的是管道在垂直面和水平面上的变形。可以在相同测量基准点下，通过惯 性测量系统在不同时期对水下管道多次连续测量，找到各段时期测量曲线的变化差异，找到管道形变幅 度大的位置对其进行及时的维修。 三维形变的测量算法 在上述测量过程中，沿惯性测量系统三个加速度敏感轴x、Y、z建立运载体坐标系OX。Y。Z．， 在用北、东和重力加速度方向建立一个地理坐标系OX，Y，Z，。设载体坐标系三个轴向加速度矢量为 ar、a 可用姿态矩 r、az，绕三个旋转的角速度矢量为fOx、toy、foZ，根据捷联式导航系统原理， 阵T：来实现从物体坐标系到地理坐标系的转换。在捷联式惯性导航系统中，由于没有实体的稳定平台， 因此必须实时地计算姿态矩阵。 这里，姿态矩阵的求解采用四元数法，运载体坐标系相对地理坐标系的转动看作刚体定点转动，根 据四元数表示刚体转动的基本表达式： i+q (1) Q=qo+ql2j+q3k 2、q 把i、j、k作为参考坐标系轴向的单位矢量，ql、q3是矢量q在参考系坐标系轴向的分量，qo 是四元数标量部分。