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基于AT89S51单片机的智能避障机器人设计 　　智能避障机器人是目前研究的热点问题，有着广阔的应用领域。本文介绍了一种采用AT89s51单片机为主控芯片的智能避障机器人设计系统。采用了双路不相干信号采集周围障碍物距离信息，提高了机器人的反应速度，降低了系统的成本。实验结果表明自适应控制算法能使机器人对环境做出迅速反应，提高了避障机器人的性能。 　　【关键词】AT89S51 避障机器人 传感器 舵机 　　1 引言 　　机器人作为一种智能机器，越来越多的替代了人类在极端环境下作业，比如：核辐射地区，深海探测，深空探索，以及高空作业等。为了防止机器人在作业中因碰撞等因素损坏，因此智能机器人的避障功能显得尤为重要。 　　传统的超声避障机器人大多是采用多路超声波传感器来采集障碍物的距离参数，这种设计的最大缺点即是多路超声波传感器之间会有干扰；而后，较好的避障机器人采用了一路超声传感器安装在具有360度转角的舵机之上，这样随着舵机的旋转一路超声波传感器就能采集到周围360度障碍物的距离，然而这种设计也有其缺点既是采集一次周围障碍物的距离信息所需的时间过长。因此，本文提出了一种新的智能避障机器人的设计，它采用了一路超声波传感器和一路红外传感器背对着安装在即使使用仅仅具有180度转角的舵机上，仍然可以在舵机转过半周时采集到周围的障碍物距离，反应速度提高了一倍。 　　2 避障机器人硬件设计 　　本文提供的智能避障机器人的硬件设计（如图1所示）包括了上位机接口模块、电源管理模块、红外探测模块、超声波检测模块、传感器舵机驱动模块、电机驱动模块、以及电机舵机驱动模块等电路组成。其中，红外探测模块由红外发射电路和红外接收电路组成；传感器舵机驱动模块主要驱动舵机带动红外传感器和超声波传感器一起转动；电机驱动模块主要通过单片机发来的PWM波改变直流电动机的转速，以此来控制机器人行进的速度；电机舵机驱动模块可以通过调整舵机的角度来达到改变机器人行进方向的目的。 　　3 避障机器人软件设计 　　本设计主要采用了模块化的编程方法，将硬件的每一个功能驱动都作为一个子函数的形式出现，主函数通过调用子函数来实现机器人的具体动作，这样就能极大的提高编程的效率，如图2所示。主要思路与步骤如下： 　　（1）上电及系统各模块初始化程序：初始化时钟以及引脚的驱动信号。 　　（2）开启定时器使能，并等待中断发生。 　　（3）若产生中断则进入中断子程序： 　　a. 调用传感器舵机驱动子程序，使得传感器舵机转动； 　　b. 通过AD采集超声波和红外传感器所得到的距离信息； 　　c. 通过自适应算法分析是否转向并通过串口向上位机传回距离信息，并能保存和显示该信息。 　　d. 若转向，则通过PID算法减慢机器人行进的速度，并调节直流电机的舵机转角，使得机器人改变进行的方向，结束中断程序等待下一次中断。 　　e. 若不转向，则通过PID算法加速机器人行进的速度，并结束中断程序等待下一次中断。 　　4 结论 　　本文介绍了一种以AT89S51单片机为主控芯片的智能避障机器人的设计，采用了两种互不干扰的传感器采集距离信息――一种是超声波传感器，一种是红外发射与接收器，通过增量式PID算法进行调速并通过遗传算法进行机器人角度调节来达到避障的目的。 　　这种设计采用的电子元器件价格相对便宜较容易推广，采用不相干信号采集距离信息提高了智能避障机器人的反应速度，使用自适应算法使得机器人对环境的适应性大大增强并实现安全避障。 　　参考文献 　　[1]曾军，吴长雷，李东，黄华等.基于C8051F430的超声避障机器人设计[J].微计算机信息（嵌入式与soc），2009（25）. 　　[2]徐跃.基于超声波测距的机器人定位与避障[D]. 齐鲁工业大学，2013. 　　[3]刘世聪.机器人避障算法研究[D].东北石油大学，2011. 　　[4]郭天祥.新概念51单片机C语言教程：入门、 提高、开发、拓展全攻略[M].北京：电子工业出版社，2009（01）. 　　作者单位 　　齐齐哈尔二机床（集团）有限责任公司质量管理部 黑龙江省齐齐哈尔市 161005 4