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基于桌面虚拟现实的智能维修环境研究 彭高亮1，高军2 (1．哈尔滨T业大学计算帆科学Jj技术学院哈h；i宾- 摘要．针对如何提高虚拟维修实用性伺题，本文基于桌面虚拟现实技术研究智能化虚拟维修环境．提出 了系统总体框架，给出了基于多粒度理论的虚拟维修样机模型，提出了场景优化处理和导航定位处理等针对 复杂产品的实时渲染和快速交互技术．最后给出了系统实现并对提出的算法进行丫验证． 引言 虚拟维修技术作为虚拟现实(VR)技术在产品维修领域中应用技术，月；l产晶的数字化模型 代替实际产品、用计算机维修仿真过程代替实际维修过程进行装备维修有关的评价分析和训 练。在虚拟维修系统中，设计人员可以在产品研制的早期从维修性的角度来提早发现产晶设 计中存在的问题，改进其功能和结构；维修专家可以通过虚拟维修的过程建立起装备的维修 操作规程，促进维修工作和装备使用的并行发展；维修．I：人可以在虚拟维修环境中得到各种 情况下的操作训练，培养娴熟的维修技能。虚拟维修具有高效、实用、低成本利低风险的优 点，能够很好的解决当前复杂产品使川和保障中存在的维修问题。 虚拟维修技术的研究具有重要的应有价值，受到国内外学者和研究机构的青睐。1997年 环境中对虚拟产品进行维修操作。这样，部件的可达性、部件分配空间的合理性以及完成特 定维修任务所需的大概时间等信息均可以借助VR技术米进行评估。”IIJ虚拟维修有两种实 现方式：“虚拟人员修理虚拟产品”薷I真实人员修理虚拟产品”的应HJ模式。前者指完全通过 人体模型的控制算法来驱动模型完成维修操作仿真；而后者引入VR外设来控制人体模型动 作，即人在网路的仿真方式121。但绝人多数虚拟维修都采用第二种实现模式。 国外在这方面研究较早，在应用上取得了一些成功的案例p．4I。但国内还未见实用性强的 系统出现，从文献上，以清华大学、北航和军械工程学院为代表的一些机构开发了用于武器 装备维修的虚拟训练系统15,6,7l。在关键技术解决上，主要有虚拟维修样机建模、维修任务和 过程建模等。 但是，目前虚拟维修虎硝上仍局限在零部件的拆装、几何空间可达性的评价等，与虚拟 装配十分接近。能够实现的维修任务仅仅是仿真故障件的替换操作。与昂贵的外设相比，如 此有限的应Ⅲ，成了限制虚拟维修系统实用性的关键。 因此，如何增强系统功能，降低硬件要求是提升虚拟维修应用价值的有效途径。本文基 于桌面虚拟现实，开发一个智能化虚拟维修环境，解决虚拟维修样机建模、场景自适应动态 生成、模型优化显示等关键技术。使系统可以在普通PC机上运行，同时保证交且性利沉没 感。 ·101． 智能虚拟维修环境总体框架 采用桌面虚拟现实技术主要基于以下两方面考虑：(1)工业企业都配备一定数量的PC机， 不需要添置额外设备，而且设计人员熟悉PC机的操作；(2)系统在PC机上运行，能够实现 与其他设计、分析系统的有效集成。 不采用大型图形工作站、投影设备以及数据手套等三维交互设备，虚拟维修环境的实时 性、沉浸性和交互性都会大大降低，尤其是复杂产品，如何保证大规模场景的绘制和实时刷 新，如何提供操作人员的沉浸感，以及如何使用鼠标键盘二维工具实现方便快捷的交互操作。 是开发桌面虚拟维修环境的瓶颈。本系统从这些问题入手，提出一系列的技术和方法。．系统 总体框架如图1所示。 幽I虚拟维修环境框架 产品装配模型与虚拟工具和环境对象一起组成虚拟组装场景。为了满足复杂的设计和装 配活动需要，建立了六个功能组件来实现相对独立的处理和运算功能，各个组件的功能分别 如下： 1)模型转化器通过导入CAD系统中建立的产品三维模型，以及描述排除产品故障的维 修过程信息。(包括产品的故障模式、故障原因、排除方法与步骤，以及维修资源需求如工 具、设备等，它们被记录在一个维修任务描述文件中)。明确具体维修任务后建立满足需要的 虚拟维修样机。 2)交互管理器设计者采用鼠标和键盘进行输入操作，实现在虚拟场景中的浏览、移动 元件、装配、拆卸调整等一系列维修操作活动。 3)场景优化器为了达到虚拟仿真实时显示的要求，需要尽可能减少显示的三角面片数 量，但是义要保证模型的精确和逼真效果。场景优化就是综合运用隐藏面剔除算法(Occlusion Of Culling)，层次