基于模糊盒树法的自适应PID控制器.pdfVIP

第2I卷专辑 青岛大学学报(工程技术版) V01．2I Special Jul 2006 2006年7月 JOURNALOF Y QINGDAOUNIVERSITY皿＆D 基于模糊盒树法的自适应PID控制器 黄传明，方千山 2 6 021) (华侨大学电气工程与自动化系，福建泉州3 摘要：本文通过对常规PID控制系统性能品质的分折、应用一种新的模糊控制策略、 以最少的模糊规则推理实现PID参数的自适应调整。实验和仿真结果表明：该方法具 有结构简单、鲁棒性强、动态品质优，易于工业实际应用等特点。 关键词：模糊盒树：自适应：PlD PID控制器是至今为止最通用的控制方法，其且偏差的变化de／dtO，此时应迅速消除误差，故 控制结构简单扼要、易于操作调整、且具有一定的鲁 希望控制作用大些，即疋要大；在B点，e将近稳 棒性等特点，被广泛地应用在工业过程控制中。但随 态值，且出／dt0，为使P不至于因惯性作用继续向 着现代工业过程的复杂性、多变性，它对控制器的性 下超过稳态值引起大的超调，故希望丘要小；在C 能品质的要求也越来越高，单纯采用常规的PID控制点，e0，de／dtO，为使系统迅速收敛，希望x。 器难于满足系统的要求．近年来，随着智能控制技术 的不断发展，将智能控制理论应用于PID已成为进一希望控制作用弱一些，以免产生大的超调，故E因 步提高PID控制器性能品质的研究的新方向．并已小些。则根据系统响应与期望值偏差P和偏差变化 取得了一些成果。从Ziegler和Nichols提出的PID参de／dr情况，即可获得一组关于疋值整定的语言表达 数整定方法到如今的智能PID参数整定方法Ⅲ，出关系。类似地、也可分别获得一组关于五、坼、值整 现过许许多多的方法来确定合适的PID参数以满足定的语言表达关系。这些语言表达关系是进行模糊 不同的系统要求，其共同点是尽可能用最少量的过 控制决策非常重要的信息。 程信息及较简单的操作就能完成参数自整定。 2 本文通过对常规PID控制系统性能品质的分 7＼a 1 5 析、提出一种模糊PID控制策略、它利用模糊盒树 l ／． ．沁土．Z 的分枝定界算法，以最少的模糊规则推理实现PID参 ＼l7 ．￥ 数的自适应调整。实验和仿真结果表明，该方法具有 0．5 …t’、：，a_～ 结构简单、鲁棒性强、动态品质优等特点，并且易于 7·· 0 实现工业应用。 0 5 10 15 20 图1常规的PID控制的系统响应 1 PID控制的性能品质分析 2模糊控制策略 一般地，PID控制算法的离敞表达式为 白适应PID设计的思想就是先找／出PID控制器的 U- {“帕+彳∑“D+争【P(H)一“一1)】) U-=Kr{“帕+iT萎B-IKr 1i“D+争【e(一)一“”一1)】)J=O 1 三个参数耳