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基于极点配置的二级倒立摆最优控制器设计.pdf
2005年7月 控制 5-程 Jul．200 5
V01．I
Control ofChina 2，Sl
第12卷增刊 En画neefing
文章编号：1671—7848(20Q5)S·0074-04
基于极点配置的二级倒立摆最优控制器设计
李新飞，朱齐丹，邢卓畀，蔡成涛
(哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔演159001)
摘 要：介绍了接规定的主导极点选择最优控制加权阵的原理，并在方法上作了一定改
进。把传统的最优控制与极点配置结合起来，既得到了系统最优控制器，又得到了具有37．程
意叉希望的性能指标。并成功地耙最优控帝j理论应用于二级倒立摆控制系统，设计出具有期
望主导极点的最优控制器，实现了对二级倒立摆系统的稳定控制。
关键词：LQR；极点配置；主导极点；最优控制；二级倒立摆
273 文献标识码：A
中图分类号：TP
for
ofthe ControllerBasedonPolePlacement
Design Optimal
DoubleInvertedPendulum
L／Xin-fei，ZHUQi-dnat，XINGZhoo．一，CAlCheng-too
of
(Scho,_．IAuwrataiott，tladlinUntversity，Haddlt150CJ01，血m)
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