基于气动肌肉的机器人手臂抓取技术研究.pdfVIP

328 现代企业与先进制造技术高层论坛 基于气动肌肉的机器人手臂抓取技术研究 卫玉芬+·李小宁 (南京理工大学机械工程学院SMC技术中心，南京，210094) 摘要现有的气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位，所以不能进行灵巧、柔川页的抓 取操作，从而限制了它在工业领域的广泛的应用。本文设计了一个基于气动肌肉的机器人手 臂，其肘关节和指关节的运动分别由两根直径为20mm的气动肌肉和四根直径为6mm的气 动肌肉控制，并给出了指关节和肘关节的静态模型，分析表明基于气动肌肉的机器人手臂可 以象人类手臂一样进行灵巧，柔顺的抓取操作。 关键词气动肌肉，机器人，抓取操作 气动机器人的不断发展和壮大是源于气动力比其它驱动力安全，干净和成本低。由于早期的气动 执行元件(气缸，马达)不能实现中间位置的停靠，使得气动机器人只能应用于一些简单的运动控制。 随着直线气缸伺服定位技术的突破性进展，解决了气动机器人中移动副的中间定位问题，而转动副的 中间定位依然要靠在其外部设立固定挡块来解决，无法根据需要实现任意位置的停靠。从而使得气动 机器人在工业领域的应用受到很大的限制，因为工业机器人除了强调它可重复编程之外，更重要的是 它在运动过程中，可根据不同任务和不同对象，进行柔性的作业规划和路径规划。因此也可以这么说， J。 目前的气动机器人还不能称为真正意义上的机器人【1 机器人的转动关节，它既连接机器人的各机构同时又传递各机构间的回转运动(或摆动)。根据驱 动机构与回转轴的连接方式不同，转动关节常采用以下四种形式： ①驱动机构和网转轴同轴式。这种形式直接驱动同转轴，有较高的定位精度，但是，为减轻重量 要选择小型减速器并增加臂部的刚性。 ②驱动机构与回转轴正交式。重量大的减速机构安装在机座上，通过臂部内的齿轮，链条来传递 运动，这种形式适用于要求臂部结构紧凑的场合。 ⑨外部驱动机构驱动臂部的形式。这种形式适合于传递大扭矩的回转运动，采用的传动机构有滚 珠丝杠，液压缸和气缸。 ④驱动电机安装在关节内部的形式拉l。 到现在为止，工业机器人转动关节的自动定位一直还是依靠伺服电机、步进马达、液压缸或气缸 伺服定位系统来完成的，由这些驱动机构驱动的工业机器人，虽然控制精度高，但按如上四种形式连 接，其机械结构复杂，体积较大，缺乏柔顺性，而且价格昂贵。相比之下，人类的手臂虽然精度不高， 但其小巧，灵活，安全，抓取力大。一直以来，工业机器人领域的专家和学者都在努力寻找一种类似 人类肌肉的驱动装置，使得以其驱动的机器人手臂能最大程度上取得与人类手臂在形状和功能上的相 似性。气动肌肉以其柔顺的外形及力／长度特性与生物肌肉有着无比的相似，受到许多专家和学者的厂1。‘ 泛关注。它不仅可以直接安装在手臂内部，而且不需要减速机构，同时其很大的力／白重比，又可以提 供较大的转动扭矩p～l。 使用气动肌肉作为机器人手臂回转关节的驱动器，尽管它的精度比起伺服电机和步进马达或液压 +jj!玉芬(1968-)，女，讲师，机械工程学院博士研究生，从事气动肌肉的应用和机器人方面的研究。 李小宁(1957一)，男，机械工程学院教授、博导，主要研究先进制造技术、气动控制理论及技术。联系电话：025 —4315150。 制造自动化及机电一体化技术 329 伺服定位系统要差一个等级，但它结构简单，柔顺性好，重量轻，抗环境污染及抗干扰性强，价格也 要比伺服电机和步进马达便宜得多，是机器人臂部和指部驱动器的一个理想选择。 1气动肌肉 自二十1世纪五十年代，气动肌肉产生以来，世界上一些专家和学者相继开发出许多各种类型的气 动人工肌肉，但只有Mckkiben型气动肌肉得到比较广泛的推广和应用。本课题使用的气动肌肉为英 国Shadow公司的产品(如图l，图2)，是一种典型的Mckkiben气动肌肉。 图1直径为6mm的气动肌肉 图2气动肌肉的结构 l： 到目前为止，Mckkiben型气动肌肉最常使用的静态模型公式为【7