基于神经网络的PID液压同步变桨距控制仿真研究.pdfVIP

2006年节能与可再生能源发电技术研讨会论文集 基于神经网络的PID液压同步变桨距控制仿真研究 姚兴佳1，王发达1，邢作霞2，刘光德1 摘要：针对变速变距型风力发电机组的液压驱动同步变距执行机构，提出基于RBF(径向基函数)神经 网络的PID变桨距控制方法，解决同步变桨距机构的非线性、参数时变性、抗干扰及滞后性控制问题。分析 液压油路非线性、数学模型和参数变化，根据变速恒频试验机组液压变距机构设计数据进行仿真，交与常规 PID进行分析、比较。 关键词：风力发电机：同步变桨距控制；RBF网络 中图分类号：TM614文献标识码：B 应用RBF神经网络算法进行实时PID参数调节，并 0 引言 通过与传统PID控制进行对比分析。 风能为一种取之不尽的清洁能源，越来越受到 1 同步变桨距原理 重视。风力机装机容量出现了大型化的发展趋势， 而变桨距风力机以其能最大限度地捕捉风能、输出 图l为同步变桨距液压执行机构的结构图。本 功率平稳等优点，日益成为风力机的主流产品…。 变距机构主要由推动杆、支撑杆、导套、防转装置、 变速恒频机组中，按照变桨距机构的不同，可 同步盘、短转轴、连杆、长转轴、偏心盘、桨叶法 分为变速变距型和变速定桨距型，变速变距型机组 兰等部件组成。各部分作用如下：(1)推动杆： 的控制技术要更为复杂一些。变桨距机构根据驱动 传递动力，把机舱内液压缸的推力传递到同步盘 性质可分为电机驱动方式和液压驱动方式2种，在 上；(2)支撑杆：是推动杆轮毂端的径向支撑部件； 大、中型并网型风电机组中，液压驱动方式体积小， (3)导套：与支撑杆形成轴向运动副，限制支撑 更为常用。 杆的径向运动；(4)同步盘：把推动杆的轴向力进 由于风速的随机性和不确定性，塔影、风切变、 行分解，形成推动三片桨叶转动的动力；(5)防转 偏航回转等引起的负载扰动、变桨距开关桨的往复 装置：防止同步盘在周向分力作用下转动，使其与轮 动作及液压驱动大质量叶轮负载的惯性环节，使得 毂同步转动。其中同步盘、短转轴、连杆、长转轴 变桨距控制系统有参数非线性、参数时变性、外界 和偏心盘组成了曲柄滑块机构，将推动杆的直线运 负载干扰大及滞后性等技术特点，采用先进的控制 动转变成偏心盘的圆周运动。 理论如自适应、模糊、变结构等可以解决这些问题 该机构的工作过程如下：控制系统根据当前风 他’引，前人已有许多应用。有文献针对垂直轴风力 速，以一定的算法给出桨叶的桨距角信号，液压系 发电机组，采用神经网络辨识电机控制系统参数H1； 统根据控制指令驱动液压缸，液压缸带动推动杆和 有文献应用神经网络按照最大功率捕获机理，模拟 同步盘运动，同步盘通过短转轴、连杆和长转轴推 风速和功率之间的关系埔1；还有文献应用BP神经网 动偏心盘转动，偏心盘带动桨叶进行变距。 络辨识或估计机组功率输出曲线∞。81。本文首先介绍 变速变距机组的控制系统构成和液压变距机构动 作过程和数学模型，然后针对PID变距控制结构， 171 2006年节能与可再生能源发电技术研讨会论文集 K通常已包含蚝，这时对应的量纲为m3／(s‘V)； toy为比例方向阀的相频宽(rad／s)：6。为比例方向 阀的阻尼比，取值范围为0．5—0．7。