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基于神经网络的一类非线性系统的自适应滑模控制.pdf
基于神经网络的一类非线性系统的自适应滑模控制
宋佐时，易建强，赵冬斌，邓旭碉
(中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080)
E-mail：zuoshi．song固,mail．ia．ac．cn
摘要：针对一类不确定的非线性系统提出了一种基于神经网络的自适应滑模控制方案。控
制器由标称控制律和补偿控制律组成。标称控制器用来控制系统的己知部分，补偿控制律的
选择是基于Lyapunov稳定性理论设计的神经滑模控制律，神经网络用来逼近系统的集中不
确定性。理论分析和计算机仿真都证明本文提出的控制器不但能解决这类系统的跟踪控制问
题，而且可以保证闭环系统的稳定性。
关键词：非线性系统：神经网络：滑模控制：自适应控制
An ModeControlForAClassOf
AdaptiveSliding
Nonlinear
Uncertain BasedOnNeural
Systems
Networks
Zuo Jian XuYue
Shi，Yi Dong
Song Qiang，ZhaoBin，Deng
and ofAutomation
(Laboratory Science，Institute
ofComplex
SystemsIntelligence
Chinese
Academy 100080)
Sciences，BeOing
E-mail：Zuoshi．sono@maiLia．ac．cn
Abstract：An modecontrolOnneuralnetworkfora of
adaptivesliding based classnonlinear
with iIl
uncertaintiesis this Thecontrollerconsistsofnominal
systems proposedpaper
controllerand is
formerusedtostabilizethe ofthe
controller,the known
compensative part
thelateris basedon
selected theomm．Theneuralnetwork
systems．while stability
Lyapunov
isusedto the uncertaintiesofthenonlinear
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